Тракторы и автомобили, курс лекций, страница 66

              .

 - соответственно моменты сопротивлений повороту тележки заднего и среднего мостов тягача, тележки мостов роспуска, коника тягача относительно подкониковой рамы, коника роспуска относительно рамы роспуска;

- момент, определяемый продольным скольжением деревьев по коникам тягача и  роспуска.

               Величина момента сопротивления повороту лесовозного автопое­зда, особенно при движении в тяжелых дорожных условиях, может быть велика на столько, что возможна потеря управляемости автопоезда.

                Определим предельную величину поворачивающего момента, кото­рый может развить управляемое колесо. Толкающая колесо сила по величине равна суммарной силе сопротивления, действующей на колесо. Она определяется геометрической суммой  продольной и поперечной сил.

Максимальная величина толкающей силы ограничена оцеплением колеса с опорной поверхностью.

где  - коэффициент сцепления колеса.

              Подставив значение силы сопротивления качению, решим уравнение  относительно суммы поперечных сил.

                .            

Подставим значение силы , после чего найдем предельную величину силы .

                             .

                              .                            

Уравнение для определения максимальной величины поворачивающего момента управляемого ведомого колеса,  имеет вид:

                                     (2.15)

             Полученные уравнения показывают, что с увеличением угла поворота ведомого управляемого колеса сопротивление движению растет, а поворачивающий момент уменьшается. Очень существенно поворачиваю­щий момент зависит от условий движения машины. Чем хуже эти усло­вия (чем меньше  и чем больше ), тем поворачивающий момент бу­дет меньше. Снижение поворачивающего момента может привести к по­тере управляемости машины (когда поворачивающий момент оказывает­ся меньше момента сопротивления повороту), а увеличение сопротив­ления движению - к потере проходимости.