Тракторы и автомобили, курс лекций, страница 42

Найдём теперь уравнение моментов действующих сил относительно центра машины.

               .

Подставив значение силы  , получим:

                        .                               

Левая часть уравнения представляет собой момент, поворачивающий машину. С ростом момента сопротивления повороту  поворачивающий момент должен пропорционально увеличиться.

            Полученное уравнение  представим следующим образом.

                              .                                            

Используя полученные уравнения, определим необходимые для поворота силы тяги на забегающей и отстающей гусеницах.

                             .                                      

                               .                                  

Поскольку в большинстве случаев

                                        ,

сила тяги на отстающей гусенице чаще всего отрицательна, другими словами, отстающая гусеница является тормозной. Значит, сила тяги на забегающей гусенице должна быть значительно больше её силы тяги при прямолинейном движении. Максимальная сила тяги на забегающей гусенице ограничена либо предельной силой тяги, создаваемой на гусенице двигателем машины (наиболее вероятно это при работе машины на высших передачах коробки передач), либо предельной силой тяги гусеницы по сцеплению её с опорной поверхностью. Если максимальная величина силы тяги на забегающей гусенице меньше требуемой, поворот невозможен, в первом случае из-за того, что двигатель глохнет, во втором случае – из-за буксования гусеницы. Поскольку предельная сила тяги по сцеплению её с опорной поверхностью может быть определена по уравнению