Тракторы и автомобили, курс лекций, страница 39

Лекция 10  Поворот  гусеничных машин

План лекции:

1.  Элементы теории поворота двухгусеничной машины.

2.  Классификация механизмов поворота двухгусеничных машин.

3.  Устройство и работа независимых и дифференциальных механизмов поворота.

                 При повороте гусеничной машины происходит сложное перемещение гусениц по опорной поверхности. Одновременно с перекатыванием в направлении движения гусеницы поворачиваются  вокруг точек, которые называются полюсами поворота. В общем случае полюса поворота не совпадают с поперечной осью машины, проходящей через середины гусениц. Центр поворота гусеничной машины лежит на продолжении прямой, проведённой через полюса поворота левой и правой гусениц. Та из гусениц машины, которая движется с большей скоростью, называется забегающей, а та, которая движется с меньшей скоростью – отстающей.

               При движении гусеничной машины относительно центра поворота угловая скорость её будет равна

                                                           ,

где  скорость центра машины;

        радиус поворота центра машины.

Скорость движения забегающей гусеницы тогда определится

                           ,          

где  колея машины.

Скорость движения отстающей гусеницы:

                            .        

Решая совместно эти уравнения, найдём радиус поворота  центра гусеничной машины.

Полученное уравнение показывает, что радиус поворота гусеничной машины зависит от соотношения скоростей забегающей и отстающей гусениц и будет тем меньше, чем больше разность этих скоростей. При полной остановке отстающей гусеницы, то есть при , радиус поворота центра машины будет равен половине колеи машины, то есть . Если скорость движения  забегающей гусеницы при повороте и при прямолинейном движении остаётся постоянной, то скорость движения  центра гусеничной машины будет меньше при повороте,  чем при прямолинейном  движении.