Тракторы и автомобили, курс лекций, страница 64

             Эластичность шин оказывает влияние и на параметры рулевой трапеции, которая может приближаться на машине с эластичными шинами к прямоугольнику.

Рисунок  2.18 - Схема поворота                      машины при

               Ведомое управляемое колесо машины катится под действием толкающей силы, направленной параллельно продольной оси машины. При установке управляемого колеса в положение прямолинейного движения толкающая сила действует в плоскости колеса и преодолевает силу сопротивления качению .

,

где  - вертикальная нагрузка на колесо;

        - коэффициент со­противления качению.

                Если толкающая сила дейст­вует под углом к плоскости ко­леса, то со стороны опорной по­верхности на колесо дополни­тельно будет действовать сила, перпендикулярная плоскости ко­леса, а величина этой силы бу­дет зависеть от сопротивления качению.

                                  ;

                            ,                       

где   - угол поворота управляемого колеса относительно продольной оси

                машины;

   -  геометрическая сумма сил  и .

              Управляемое колесо создаёт момент, поворачивающий машину, за счет нор­мальной к плоскости колеса силы . Разложив эту силу на составляющие, параллельные продольной и поперечной осям машины, можно найти, что