Тракторы и автомобили, курс лекций, страница 40

              Изменение скоростей гусениц для поворота машины осуществляется механизмами поворота, которые являются элементами силовой передачи (трансмиссии). Оценочными параметрами механизмов поворота считаются кинематический фактор, относительный фиксированный радиус поворота и число таких радиусов.

                 Кинематический фактор механизма поворота – это отношение расстояния  от продольной оси симметрии машины до точки, сохраняющей при повороте скорость прямолинейного движения, к колее машины .

                                                        .                                               

Если точка, имеющая скорость прямолинейного движения, при повороте находится на продольной оси симметрии забегающей гусеницы, то

                                                       ,

а кинематический радиус поворота .         

               Относительный фиксированный радиус поворота – это радиус поворота машины при отсутствии проскальзывания  фрикционных элементов механизма поворота, отнесённый к её колее.

.

Рисунок 3.2 – Эпюра нагрузок на опорную               поверхность в виде прямоугольника

                      Рассмотрим случай равномерного поворота гусеничной машины на горизонтальной площадке с расположением центра

Рисунок 3.3 – Эпюра нагрузок на опорную               поверхность в виде трапеции

масс машины на пересечении её продольной и поперечной осей. С целью упрощения расчётов эпюры нагрузок на опорную поверхность под опорными ветвями гусениц представляют в виде прямоугольника, трапеции и т. д. Будем считать,  что эпюры нагрузок на опорную поверхность под опорными ветвями гусениц имеют вид прямоугольника, а машина движется с такой малой скоростью, при которой центробежной силой, действующей на машину при повороте, можно пренебречь. Полюса поворотов гусениц лежат на поперечной оси симметрии машины (если на гусеничную машину при повороте действуют боковые силы, например, центробежные силы, силы, вызванные буксировкой прицепа; силы, возникающие при движении машины по косогору и т.д., то полюса поворотов смещаются вперёд или назад от поперечной оси машины). На гусеничную машину при принятых допущениях действуют следующие силы:  и  - силы тяги соответственно на забегающей и отстающей гусеницах; - сила сопротивления качению гусеницы при повороте