Тракторы и автомобили, курс лекций, страница 58

4.  Поворачивающий момент ведомого управляемого колеса.

                Изменение направления движения колёсной машины может быть осу­ществлено несколькими способами: с помощью управляемых колёс,  с помощью изменения угла между передней и задней частями машины, с помощью управляемых осей, с помощью торможения колес одной стороны машины, или поворот по гусеничному. Самым распространенным способом поворота машины является поворот с помо­щью управляемых колес, при котором изменяется положение плоскостей вращения управляемых колес относительно продольной оси машины.

Рисунок   2.1  - Способы поворота колёсных машин

               При повороте колеса машины должны катиться, по возможности, без бокового скольжения. Это достигается тогда, когда все колеса ма­шины имеют единый центр поворота. Для выполнения требования  о еди­ном центре поворота векторы скоростей колес машины должны лежать в плоскостях вращения этих колес (мы рассматриваем машину с жест­кими, недеформируемыми колесами), а плоскости  вращения колес должны быть перпендикулярны радиусам, проведённым к оси колеса из центра поворота, тогда оси колёс будут лежать на этих радиусах, а векторы скоростей колес будут им перпендикулярны. Скорости колес различны, по­скольку колеса располагаются на разных расстояниях от центра пово­рота. Для исключения бокового скольжения колес центр поворо­та должен лежать на линии, являющейся продолжением задней оси машины, а управляемые колеса должны быть повернуты на разные углы. Соотношение между углами поворота управляемых колёс определяется зависимостью

                             

где база машины;  

         расстояние между шкворнями управляемых колёс.                    

Рисунок  2.3 - Схема машины с задним                           расположением рулевой трапеции

 Выполняется эта зависимость с определенной степенью приближения с помощью рулевой трапеции, которая может быть выполнена с задним и передним расположением. Рулевая трапеция образуется передней осью, попереч­ной рулевой тягой и двумя поворотными рычагами. Линии, проходящие через шарниры рулевой трапеции, при прямолинейном движении машины пересекаются на продольной оси машины. Положение точки пересечения выбирается таким образом, чтобы отклонение фактических углов поворота управляемых колёс от теоретических для наиболее часто встречающихся радиусов поворота машины было минимальным. Радиус поворота переднего наружного колеса машины на­ходится из формулы