Тракторы и автомобили, курс лекций, страница 41

                                                        ,                                    

где  - вес гусеничной машины;

      - коэффициент сопротивления качению гусеницы при повороте

             (коэффициент сопротивления качению при повороте, как правило,

             больше коэффициента сопротивления качению при прямолинейном

              движении;

 - равнодействующая поперечных сил, препятствующих повороту гусениц относительно полюсов поворота и образующих момент сопротивления повороту

                                                        ,

где  - коэффициент сопротивления повороту.

Коэффициент сопротивления повороту  зависит от свойств опорной поверхности, конструкции гусеницы и от радиуса поворота машины. При минимальном радиусе поворота коэффициент сопротивления повороту имеет максимальное значение. Расстояние между равнодействующими   поперечных сил зависит от вида эпюры поперечных сил, которая зависит от вида эпюры нагрузок под опорными ветвями гусениц. Если эти эпюры имеют вид прямоугольника, то расстояние между равнодействующими  поперечных сил равно . Момент сопротивления повороту тогда определится

                                ,                                      

где - длина опорной части гусеницы.

           Определим сумму проекций действующих сил на продольную ось машины и из полученного уравнения найдём

                                   .                                             

Сумма сил тяги на забегающей и отстающей гусеницах при повороте машины, таким образом, больше суммы сил тяги на забегающей и отстающей гусеницах при прямолинейном движении. Это увеличение определяется увеличением при повороте коэффициента сопротивления качению гусеницы.