Основные особенности и возможности программы VisSim. Режимы работы. Структурная устойчивость или неустойчивость некоторых простейших замкнутых линейных систем, упрощенный критерий устойчивости по ЛАЧХ, условие его применимости, связь этого условия с шагом интегрирования при моделировании. Параллельное включение двух звеньев – свойства результирующего звена, свойства а.ч.х. и ЛАЧХ. Разделение движений по двум каналам управления. Разделение движений по двум датчикам с различными шумовыми свойствами в различн, страница 13

Допустим, у объекта есть выходная величина Х и у него есть два входа, которые имеют разные быстродействия или разные коэффициенты. То есть это могут быть два способа воздействия на одну и ту же величину. Например, если мы стабилизируем температуру, у нас есть два прибора – нагреватель и прибор, который подводит или отводит тепло. Это два исполнительных устройства, которые имеют разные быстродействия. И это необходимо учесть, чтобы разделить движения. Один прибор будет медленным, другой – быстрый. В той области, где мы хотим, чтобы работал быстрый исполнительный элемент, должна быть АЧХ этого контура выше, чем АЧХ параллельного канала на другом элементе.

1231234

Если мы хотим, чтобы в каком-либо диапазоне работал быстрый/медленный контур, то в этой области частот АЧХ быстрого/медленного контура должна быть много больше АЧХ медленного/быстрого контура. А на графике она должна располагаться выше.

23.Метод разделения движений для двух датчиков ошибки.

В реальных системах из-за наличия звеньев с малыми инерционностями могут возникать различные по темпу процессы. При определенных условиях можно пренебречь влиянием малых инерционностей. Косвенными признаками наличия в системе разнотемповых процессов могут служить имеющиеся в системе большие коэффициенты или малые постоянные времени.

При использование малошумящего датчика для управления переходный процесс на выходе системы получается со статическим смещением. А при использование зашумленного датчика с малым смещением, получаем переходный процесс без статического смещения, но очень зашумленный. При совмещение достоинств этих двух датчиков, получаем наилучший результат.

Z1 – выход объекта с использованием малошумящего (но не стабильного) датчика

Z2 – выход объекта с использованием стабильного (но зашумленного) датчика

(а)                                           (б)                                           (в)

Переходный процесс при использовании обоих датчиков (а), только малошумящего датчика (б), только зашумленного с малым смещением (в).

В области низких частот используются свойства датчика с малым дрейфом, в области высоких частот свойства малошумящего датчика. Метод разделения движений позволяет тем самым совместить достоинства малошумящих (но нестабильных) и зашумленных (но стабильных) датчиков.


24.Использование предикторов или обводных каналов, опережающих формирование сигнала обратной связи: принцип их организации, оценка эффективности, пример.

Идея обводного канала:

 


, где  W0(s) - передаточная функция объекта, а Wok(s) – передаточная функция  обводного высокочастотного канала      

В области низких частот:

 


В области высоких частот:

 


В результате достигаются следующие преимущества:

1)  расширение полосы частот системы, т.е. границы области положительных значений логарифмической а.ч.х.;

2) увеличение общего коэффициента усиления системы во всем диапазоне частот, что  дополнительно повышает глубину подавления помех в диапазоне низких и средних частот и повышает точность системы;

3) независимость устойчивости системы от особенностей а.ч.х. объекта в ВЧ области.

Традиционная схема с последовательным регулятором

Рисунок2.png                         Рисунок1.png

(а)                                                                              (б)

Снижение наклона ЛАЧХ дифференцированием в системе с последовательным регулятором (а), ограниченность возможностей снижения наклона ЛАЧХ при использовании последовательного регулятора (б).

Структурная схема системы с обводным каналом

Рисунок3.png              Рисунок4.png

(а)                                                                    (б)

Исправление ВЧ части ЛАЧХ за счет обводного канала, действует принцип: суммарная ЛАЧХ задается ОГИБАЮЩЕЙ (а); Эффективность обводного канала сохраняется при высоком порядке объекта

Вывод:

·  Обводной тракт дополняет объект до широкополосного звена, что позволяет упростить управление и достигать заметных улучшений динамических и статических свойств системы.