Системы автоматического управления (САУ), конспект лекций, страница 6

Рис. 14

Если принцип малых отклонений (МО) соблюдается для динамических характеристик, то они раскладываются в ряд Мак’Лорена или Тейлора.

Рассмотрим на примере двигателя постоянного тока с независимым возбуждением.

					Д
			Д
	Uвх

Рис. 15

                                                    М_дин = М_дв( U,  ) – М_в ( )                                                (1)

Основное уравнение движения привода:

                                                                    М_дин =                                                                (2)

Рассмотрим случай, когда ЭМ процессами можно пренебречь.

Рабочая точка :

                                                                                                                   (3)