Системы автоматического управления (САУ), конспект лекций, страница 21

Т₂ = 0,2 с                                  = 5 c^-1

2

3) 

4) 

Самоконтроль:

В статических характеристиках до первой w_с наклон нулевой на уровне 20lgK. На выходе наклон результирующий ЛАЧХ.

Рис. 43

Порядок построения ЛАЧХ разомкнутой САУ.

1)  Разбиваем ПФ разомкнутой САУ на ТСЗ.

2)  Определяем 20lgK и сопрягающие частоты всех звеньев w_c индексируем в порядке возрастания.

3)  Для звеньев І-ого порядка определяем  и убеждаемся в возможности аппроксимации.

4)  В логарифмическом масштабе откладываем 20lgK и все сопрягающие частоты.

5)  До первой сопрягающей частоты на уровне 20lgK проводим линию под нулевым наклоном.

6)  После  до  результирующая характеристика будет иметь наклон звена, который имеет 1-ое звено. А затем после каждой сопрягающей частоты добавляется наклон, которое имеет звено с учетом знака.

Обратная задача:

0,370,7 – чисто колебательное звено.

0,71,2 – два апериодических звена, включенных последовательно.

7.10. Построение ЛАЧХ в разомкнутых астатических САУ

 – порядок астатизма

Рис. 44

До  проводим линию под наклоном соответствующим порядку астатизма с противоположным знаком, чтобы низкочастотная асимптота или её продолжение отсекала на оси L () отрезок равный 20lgK.