Системы автоматического управления (САУ), конспект лекций, страница 31

9.2. Показатели качества управления

Это оценки динамических свойств качества системы.

Существенные прямые и интегральные оценки качеств (рассмотрим прямые).

                                                                           

Показатели качества уравнения наиболее полно определяются по переходной характеристике.

Рис. 66

1)  Х_уст ( _уст ) – установившаяся ошибка

2)  Максимальное перерегулирование _max (%)

3)  Быстродействие T_max

4)  Колебательность μ

Максимальное перерегулирование  – это максимальный выброс переходной характеристики за установившееся значение.

Быстродействие или время регулирования (Т_max или Т_р) – это время, за которое кривая переходного процесса достигает практически установившегося значения. Под практически установившимся значением понимают ситуацию, когда кривая переходного процесса не отличается от установившегося значения более  5%.

Колебательность – это количество перерегулирований до Т_max. Если колебательность , то система называется малокомбательной.

Если специально не оговорено, то  не должно превышать 35%.

9.3. Интегральные оценки качества управления

 = Х_вх – Х_вых = 1 - Х_вых (для переходной характеристики)

Такая оценка качества при колебательном процессе может приводить к огромной ошибке из-за знакопеременных площадей.