Системы автоматического управления (САУ), конспект лекций, страница 20

Рис. 40

Рис. 41

Рис. 42

7.8. Особенности характеристик типовых динамических звеньев

Сопрягающаяся частота – это величина обратная постоянной времени звена

1)  ЛАЧХ и ЛФЧХ идеальных токовых структурных звеньев (ТСЗ) имеют вид прямых без изломов.

2)  Для ЛЧХ идеальных ТСЗ характерно, что при к = 1 они проходят через начало координат если ось L (w) проведена через 1 и имеет наклон равный порядку звена умноженному на 20 дб/дек. Поэтому 20 дб/дек будем принимать за единицу наклона.

3)  ЛФЧХ идеальных ТСЗ параллельные оси частот и удалены от нее на величину , где n – порядок звена.

4)  ЛАЧХ неидеальных ТСЗ имеет вид ломаной, состоящей из двух прямолинейных участков. Причем точка приема соответствует сопрягающей частоте звена. До сопрягающей частоты эти ЛАЧХ имеют нулевой наклон, проведенный на уровне 20 lg k. После  ЛАЧХ этих звеньев проводится под наклоном, соответствующим порядку звена с учетом знака.

ЛФЧХ неидеальных звеньев имеют вид кривой arctg и имеющий точку перегиба на сопрягающей частоте , стремящейся в области высоких частот к величине , где n – порядок звена, причем в точке перегиба достигается фазы.

7.9. Построение ЛАЧХ в разомкнутых статических САУ

Статическая система – это такая система, в которой в установившемся состоянии предсдаточная функция равна коэффициенту передачи.

1)   – статическая система.

2)  К = 100                                   20lgK = 40 дБ

Т₃ = 0,1 с                                 w_c = 10 c^-1

Т₁ = 5 с                                     = 0,2 c^-1