Системы автоматического управления (САУ), конспект лекций, страница 4

Рис. 6

Статические звенья обладают однонаправленностью.

4.2. Статические характеристики различного соединения элементов

Три способа соединения

а) последовательное;

б) параллельное;

в) встречно-паралельное (ОС).

Правила свертки

Последовательное соединение. На вход последующего элемента подается сигнал с выхода предыдущего элемента.

 

Рис. 7

Х₁ = к₁ Х_вх

Х₂ = к₂ Х₁                                     Для линейной системы

Х_вых = к_n Х_n-1

                                   

Для нелинейной системы можно использовать графический метод [ ].

Рис. 8

Параллельное соединение

На вход элементов подается один и тот же сигнал, а выходы с этих звеньев суммируются.

 

Рис. 9

Х₁ = к₁ Х_вх

Х₂ = к₂ Х_вх

 ……………

Х_вых = Х₁ + Х₂ +  …  +Х_n

                                      

Пример использования графического метода для нелинейных систем [ ].

Рис. 10