Системы автоматического управления (САУ), конспект лекций, страница 41

Для знаходження передавальної функції електричних кіл, подібних до наведених на рис.1, зручно користуватися операторною формою запису опорів: індуктивного - рL, ємнісного — 1/рС і активного – К, де р = d/dt - оператор диференціювання.

Електричне коло пасивного чотирьохполюсника слід перетворити з еквівалентне йому (рис.75). Передаточна функція еквівалентної ланки може бути визначена як відношення:

Рис.75. Еквівалента схема

Передаточна  функція активного чотирьохполюсника визначається через відношення:

де  – опір, що знаходиться в зворотньому зв’язку, який охоплює операційний підсилювач;  – вхідний опір ланки.

За отриманою передавальною функцією складають диференціальне рівняння чотириполюсника, враховуючи, що вихідну величину та ії похідні записують у лівій частині рівняння, а вхідну величину та її похідні - у правій частині.

Методика складання рівнянь динаміки та визначення передавальних функцій викладені у роботі [5,с. 15... 19].

3.2.2.

Ø  Скласти диференціальне рівняння двигуна постійного струму з незалежним збудженням (ДПС НЗ). вважаючи вхідною величиною напругу живлення двигуна U_д, вихідною - кутову швидкість обертання вала двигуна ;

Ø  по рівнянню записати передавальну функцію двигуна та відповідно до вихідних даних (таблиці 1, 3} визначити, якою типовою динамічною ланкою від може бути представлений;

Ø  розрахувати та побудувати амплітудну частотну (АЧХ), фазову частотну (ФЧХУ амплітудно-фазову частотну (АФЧУ) та асимптотичну логарифмічну амплітудну частотну (ЛАЧ~Х) характеристики ДПС НЗ;

Ø  розрахувати та побудувати перехідну характеристику ДПП НЗ.

Таблиця 3.

Параметри двигуна

№ варіанта	Кд рад/В с	Тм с	Те С
1	2,5	0,025
2	12	0,025	-
3	1,3	0,04	-
4	1,4	0,033	-
5	3,0	0,03125
6	2,7
7	2,8
8	3,5	1,25	0,0143
9	1,2	0,033	-
10	2,0	0,0222
11	2,5	0,833	0,02
12	3,5	0,035	-
13	2,0	0,05	-
14	2,1		0,01
15	2,3	0,833
16	2,5
17	1,2	0,025	-
18	1,5	0,03	-
19	2,5	0,0125
20	3,0	0,3125
21	2,7
22	2,8
23	2,5	0,21	0,01
24	2,5	0,417	0,0125
25	1,2	0,025	-
26	1,4	0,03	-
27	2,6
28	2,5	0,417	0,01
29	2,2	0,833
30	2,5	0,833	0,02