Ответы на экзаменационные вопросы № 1-40 по дисциплине «Радиосистемы управления» (Назначение и состав систем радиоуправления. Управление бортовой аппаратурой с командного пункта), страница 29

Если представить себе ЛА в некоторый момент времени отклоненным от следа оси антенны РЛС на угол рассогласования , т.е. находящимся в точке Р (рис.5.6) на картинной плоскости, ив этот момент включить систему управления, чтобы отработать начальное отклонение до нуля, то будет иметь место переходный процесс, соответствующий подаче скачка на вход системы. В отсутствие скручивания изображающая точка Р перейдет в начало координат по прямой ОР, причем отклонения в одной и другой плоскостях будут уменьшаться во времени апериодически и независимо друг от друга, как это представлено на рисунке для   кривой I. Если угол скручивания Г не равен нулю, то контуры управления ЛА в обеих плоскостях окажутся связанными.  Так сигналом ошибки, действующим на канал тангажа автопилота не будет отклонение , а будет измеренное отклонение , соответствующее отклонению по наклонной оси OY^*, а для канала рыскания - . Однако каналы тангажа и рыскания управляют движением ЛА в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, соответствующих осям OY и  OX в картинной плоскости. Следовательно, изменение  вызовет регулирование по , а регулирование по - изменение обоих измеренных отклонений     и , являющихся проекциями на осиOX^* и OY^*. Аналитически это может быть учтено при определении передаточных функций с использованием выражения (5.13).

При  отображающая точка Р будет при согласовании двигаться в картинной плоскости по спирали, а отклонения в каждой из ортогональных плоскостей будут уменьшаться со временем по закону затухающего колебания (кривые II). При Г=45^° связь между контурами управления ЛА приведет к потере устойчивости, так как изображающая точка Р будет двигаться  после воздействия скачка по окружности, отклонение будет изменяться по закону незатухающих колебаний (кривая III), а ЛА в пространстве будет двигаться по винтовой линии вокруг равносигнальной линии.

Явление скручивания координат является частным случаем расхождения между измерительной системой координат, в которой определяются измеренные отклонения, и исполнительной, в которой осуществляются управляющие воздействия.

Структурные схемы систем управления в радиолуче

Особенность управления снарядом в радиолуче заключается в том, что его траектория задается изменением направления равносигнальной оси по азимуту  и углу места , так как РЛС визирования измеряет не линейные перемещения цели , а угловые приращения. Снаряд, двигаясь в сторону нового положения луча, при больших значениях дальности должен проходить большие расстояния

  и    ,                                             

Это равносильно тому, что в процессе удаления снаряда от пункта управления интенсивность управления должна возрастать пропорционально дальности .

Система состоит из двух контуров соединенных последовательно: контура автоматического определения координат цели и контура управления снарядом. Последний обладает переменным коэффициентом передачи и содержит два интегратора. Для достижения устойчивости и постоянства коэффициента передачи необходимо в контур ввести фазоопрежающее звено и устройство, увеличивающее значение коэффициента передачи пропорционально дальности. Увеличение коэффициента передачи может осуществляться с помощью функционального преобразователя или программного механизма, определяющего дальность по средней скорости полета .

Значительное  увеличение устойчивости контура наведения может быть достигнуто введением в него дополнительных обратных связей, например, через позиционные гироскопы с начальными (стартовыми) значениями  курса  и тангажа  Это учтено в схеме на рисунке 5.9. В этом случае контур будет содержать одно интегрирующее звено. Управление по такой схеме при больших угловых ускорениях входного сигнала  может привести к значительным ошибкам. Однако такая схема может применяться в системе управления с двумя РЛС по упрежденной траектории, при которой вторые производные углового перемещения управляющего луча малы. Системы управления с двумя РЛС обладают еще тем преимуществом, что случайные колебания луча, сопровождающего цель, вызванные флюктуациями отраженных сигналов и помехами, могут быть в значительной мере отфильтрованы, прежде чем они будут использованы для задания направления управляющему лучу. В системе с одной РЛС угловые флюктуации сопровождающего луча полностью передаются в контур управления.