Ответы на экзаменационные вопросы № 1-40 по дисциплине «Радиосистемы управления» (Назначение и состав систем радиоуправления. Управление бортовой аппаратурой с командного пункта), страница 24

Структурная схема комбинированной системы управления ракетами отличается от рассмотренной на рисунке 4.2 отсутствием индикатора и летчика. При этом одним из распространенных вариантов комбинированных систем управления является комбинация автономной системы на начальном участке управления, системы КРУ – применяемой на среднем участке и ССН, которая управляет ракетой в конце наведения. В таком варианте в состав ИВС входит еще и приемная аппаратура КРУ.

24. Автономные системы наведения самолетов и ракет имеют сходный принцип построения. При автономном управлении координатор, как правило, воздействует на автопилот ЛА.

Управление по заданному курсу часто сочетается с управлением по заданному маршруту, когда система управления контролирует движение ЛА по линейным отклонениям от заданной линии наведения. На рисунке 4.4 (см. конец лекции, стр.17) представлена структурная схема автономного управления ЛА при полете на заданной высоте, что условно соответствует движению по заданному маршруту в вертикальной плоскости. Рисунок вынесен в конец лекции из-за его альбомной ориентации.

            Контур управления состоит из координатора, автопилота и кинематического звена. Координатор включает в себя задатчики высоты  и измеритель высоты  радиотехнического или барометрического типов. Автопилот предполагается линейным и состоящим из усилителя , рулевой машинки с функцией передачи , скоростного и позиционного гироскопов, измеряющих скорость изменения тангажа  и сам тангаж , и устройств в цепях дополнительных обратных связей ,   , обеспечивающих устойчивость и требуемые переходные характеристики управления ЛА. Обратная связь через элемент (тахометрическая обратная связь) обеспечивает высокую пропорциональность скорости работы рулевой машинки входному сигналу усилителя. Через элемент  осуществляется жесткая обратная связь по отклонениям руля высоты, которая исключает интегрирующий эффект рулевого привода, придавая контуру, охваченному этой связью, свойства апериодического звена с малой постоянной времени. Обратная связь через  скоростной гироскоп и элементы   обеспечивает быстроту и необходимые качества переходного процесса управления  по тангажу.

            В качестве других стабилизирующих дополнительных обратных связей используются связи через датчики перегрузок , которые охватывают часть контура ЛА не только по угловым координатам, но и по линейным поперечным перемещениям, так как .

Полезным для теории изучения АСУ является рассмотрение структурной схемы управления полетом ЛА по заданному маршруту при так называемом полярном управлении в горизонтальной плоскости, соответствующем условию  и (рисунок 4.5)

          Задатчик             Z                                  

                               -                                                                                                              Z

Рисунок 4.5 – Структурная схема стабилизации крена

 и использование его при управлении боковым движением ЛА

              При декартовом управлении схема повторяет  рисунок 4.4. Измерение бокового отклонения  может производиться интегрирующими гироскопами или допплеровскими системами, определяющими боковой снос ЛА. Большой интерес при управлении подвижными объектами представляет использование инерциальных измерителей, определяющих как боковое уклонение, так и весь пройденный путь двукратным интегрированием соответствующих составляющих вектора ускорения  или перегрузок n:

 .                                      (4.1)

              Контур управления в этом случае замыкается через акселерометры, которые измеряют составляющие вектора ускорения, и вычислительное устройство, содержащее два интегратора. При измерении составляющих перегрузок датчики ускорений (акселерометры) должны устанавливаться на гиростабилизированных платформах. Сигналы акселерометров могут сами использоваться для стабилизации таких платформ.

25. В системах радиотелеуправления (командного управления) команды формируются на пункте управления (ПУ). Сформированная команда передается на объект управления через радиолинию телеуправления.