Ответы на экзаменационные вопросы № 1-40 по дисциплине «Радиосистемы управления» (Назначение и состав систем радиоуправления. Управление бортовой аппаратурой с командного пункта), страница 2

 Различным способам РУ соответствуют различные схемы внешних контуров: Внешний контур системы КРУ-I и радиотеленаведения , Внешний контур системы самонаведения и КРУ- II

При рассмотрении РСУ следует помнить о многоконтурности, а также о нелинейности СУ, ее нестационарности и дискретности.

Многоконтурность:  наличие двух внешних контуров для управления в вертикальной и горизонтальной плоскостях, звено автопилот-снаряд имеет контур стабилизации, радиовизир содержит системы АСН, АСД, АПЧ, АРУ и т.д. Все системы взаимосвязаны и должны описываться единой системой уравнений высокого порядка.

Нелинейность связана прежде всего с ограниченностью максимальной величины поперечного ускорения снаряда.

Нестационарность особенно проявляется на участках разгона снаряда.

Дискретность возникает из-за работы ЦВМ, цифровых командных радиолиний, импульсных режимов работы радивизиров и т.п.

3. Для рассмотрения последующего материала необходимо рассмотреть системы координат, используемые для описания движения снаряда, цели и пункта управления (если цель и пункт управления подвижны).

Перемещение всех трех объектов часто описывают в неподвижной земной декартовой системе координат 0x_зy_зz_з. Заначало этой системы координат принимается какая-либо точка 0 на земной поверхности, ось y_з направлена вертикально вверх, x_з и

                                        y_з

                                                                А

                                              D                      h

                                                     β             x

                                   0                                                       x_з

                       z               L                                  α 

                                                              А'

      z_з

Рисунок 1. 13 – Земная система координат (прямоугольная)

z_з лежат в плоскости местного горизонта неподвижно относительно земной поверхности. Положение центра тяжести ЛА в этой системе координат определяется  высотой - h, горизонтальной дальностью - L  и  боковым отклонением - z_.

            Если центр системы координат расположить на пункте управления или снаряде, а оси оставить параллельными осям земной системы координат, то получим земные системы координат, связанные соответственно с пунктом управления 0x_зпy_зпz_зп и снарядом

 0x_{з сн}y_{з сн}z_{з сн}.

            Земной декартовой системе координат соответствует сферическая земная система координат, в которой положение объекта характеризуется наклонной дальностью D, углом места β, азимутальным углом α.

            На рисунке 1.14 показана система координат, связанная со снарядом.

                                                         y_сн

                               Рыскание                                               x_сн продольная строительная

                                                                                       Крен                     ось

                                                                                   z_сн

                                                                  Тангаж

Рисунок 1.14 – Связанная подвижная система координат

            Рассмотрим взаимосвязь «подвижной» системы координат, начало которой расположено в центре тяжести ЛА, с неподвижной земной системой. На рисунке 1.15 показаны проекции осей системы координат снаряда на плоскости земной системы координат, которые образуют с осями земной системы три угла: угол тангажа υ, угол крена γ, курсовой угол – ψ. Проекции вектора скорости , определяющего траекторию движения ЛА, образуют с осями земной системы координат в вертикальной плоскости угол наклона траектории θ и в горизонтальной плоскости – путевой угол Ф. Углы между проекциями вектора скорости  и проекциями осей ЛА на те же плоскости определяют угол атаки α_а= υ- θ и угол скольжения β_с= ψ- Ф.