Различным способам РУ соответствуют различные схемы внешних контуров: Внешний контур системы КРУ-I и радиотеленаведения , Внешний контур системы самонаведения и КРУ- II
При рассмотрении РСУ следует помнить о многоконтурности, а также о нелинейности СУ, ее нестационарности и дискретности.
Многоконтурность: наличие двух внешних контуров для управления в вертикальной и горизонтальной плоскостях, звено автопилот-снаряд имеет контур стабилизации, радиовизир содержит системы АСН, АСД, АПЧ, АРУ и т.д. Все системы взаимосвязаны и должны описываться единой системой уравнений высокого порядка.
Нелинейность связана прежде всего с ограниченностью максимальной величины поперечного ускорения снаряда.
Нестационарность особенно проявляется на участках разгона снаряда.
Дискретность возникает из-за работы ЦВМ, цифровых командных радиолиний, импульсных режимов работы радивизиров и т.п.
3. Для рассмотрения последующего материала необходимо рассмотреть системы координат, используемые для описания движения снаряда, цели и пункта управления (если цель и пункт управления подвижны).
Перемещение всех трех объектов часто описывают в неподвижной земной декартовой системе координат 0xзyзzз. Заначало этой системы координат принимается какая-либо точка 0 на земной поверхности, ось yз направлена вертикально вверх, xз и
yз
А
D h
β x
0 xз
z L α
![]() |
|||
![]() |
|||
А'
zз
Рисунок 1. 13 – Земная система координат (прямоугольная)
zз лежат в плоскости местного горизонта неподвижно относительно земной поверхности. Положение центра тяжести ЛА в этой системе координат определяется высотой - h, горизонтальной дальностью - L и боковым отклонением - z.
Если центр системы координат расположить на пункте управления или снаряде, а оси оставить параллельными осям земной системы координат, то получим земные системы координат, связанные соответственно с пунктом управления 0xзпyзпzзп и снарядом
0xз снyз снzз сн.
Земной декартовой системе координат соответствует сферическая земная система координат, в которой положение объекта характеризуется наклонной дальностью D, углом места β, азимутальным углом α.
На рисунке 1.14 показана система координат, связанная со снарядом.
yсн
Рыскание xсн
продольная строительная
Крен
ось
![]() |
|||||
![]() |
|||||
![]() |
|||||
zсн
Тангаж
Рисунок 1.14 – Связанная подвижная система координат
Рассмотрим взаимосвязь «подвижной» системы координат, начало которой
расположено в центре тяжести ЛА, с неподвижной земной системой. На рисунке 1.15
показаны проекции осей системы координат снаряда на плоскости земной системы
координат, которые образуют с осями земной системы три угла: угол тангажа υ,
угол крена γ, курсовой угол – ψ. Проекции вектора
скорости , определяющего траекторию движения
ЛА, образуют с осями земной системы координат в вертикальной плоскости угол
наклона траектории θ и в горизонтальной плоскости – путевой угол Ф.
Углы между проекциями вектора скорости
и проекциями осей ЛА на те же
плоскости определяют угол атаки αа=
υ- θ и угол скольжения βс=
ψ- Ф.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.