Изложенное выше остается справедливым и по отношению к схеме рис.26б).
Как следует из предыдущего, в отличие от гироскопа Фуко и маятникового гирокомпаса, ГПК не имеет ограничений в использовании по широте места.
Остановимся кратко на факторах, обусловливающих ошибки ГПК.
Основным из них является вредный момент Мвр, действующий по промежуточной оси и вызванный трением, тяжением жгутов, по которым подается электропитание на гиромотор, разбалансом гироскопа с кожухом относительно промежуточной оси и др. причинами. Как следует из (48), этот момент приводит к уходу гироскопа (так принято называть прецессию из-за вредных моментов) со скоростью
и накоплению ошибки со временем.
К ошибкам приводит также рассогласование направлений внешней оси подвеса ГПК и вертикали места, погрешность системы межрамочной или маятниковой коррекции.
Кроме того, ГПК имеет скоростную и баллистическую девиации, причины которых аналогичны рассмотренным применительно к гироскопу Фуко и маятниковому гирокомпасу.
Отсутствие ограничений в использовании по широте места, приемлемая точность обусловили широкое применение ГПК в системах навигации подвижных объектов. Он также часто используется совместно с магнитным компасом, что позволяет вводить периодические поправки за накопленные уходы ГПК. Подобное устройство называется гиромагнитным компасом.
Как отмечалось при описании указателей курса, для обеспечения точности работы необходима их стабилизация в плоскости местного горизонта. Задачу построения последней решают гировертикали, поэтому вполне естественно совмещение в одном приборе гировертикали и указателя курса. Такие устройства получили название курсовертикали (КВ) или двухгироскопной централи.
Типовая схема курсовертикали изображена на рис.27. Там же показана ее ориентация на объекте. Устройство предназначено для измерения углов ориентации объекта y, J, g. Рассматриваемая КВ представляет собой платформу 1 в двухстепенном кардановом подвесе. На осях подвеса установлены датчики углов J и g - ДУJ, ДУg и двигатели ДВx, ДВz. Последние есть не что иное, как датчики момента, но достаточно большой мощности. Вне подвижной части КВ размещены электронные звенья 7, 12. Платформа 1 ориентируется в плоскость местного горизонта. На ней установлен ГПК, выдающий в систему управления с помощью ДУy информацию для получения ортодромического курса.
Кроме того, на платформе 1 установлены элементы, обеспечивающие ее совмещение с плоскостью местного горизонта: гироскоп 2 в трехстепенном подвесе с размещенными на его осях датчиками углов 6, 11 и датчиками момента 5, 10; акселерометры 3, 8 (стрелками на них обозначены направления осей чувствительности); электронные звенья 4, 9.
Элементы 2-7 и ДВz образуют один канал горизонтирования платформы, а элементы 2, 8-12 и ДВx - другой. Работа этих каналов происходит следующим образом.
При отклонении платформы 1 от плоскости местного горизонта, например, вокруг промежуточной оси подвеса платформы (оси J) акселерометр 3 выдает сигнал, пропорциональный этому отклонению (если отсутствует ускорение объекта). Через усилительно-преобразовательное звено 4 сигнал поступает на датчик момента 5. Под действием момента, развиваемого датчиком, гироскоп 2 прецессирует вокруг оси, параллельной оси J. Вследствие этого появляется рассогласование по углу между гироскопом 2 и платформой 1, фиксируемое датчиком 6. Сигнал датчика через электронное звено 7 подается на Двz, который разворачивает всю платформу вместе с акселерометром 3, устраняя исходную негоризонтальность платформы.
Нетрудно видеть, что элементы 6, 7, Двz играют роль системы слежения, обеспечивая отслеживание платформой 1 положения гироскопа 2. Если эта система идеальна, то рассмотренный контур превращается в контур коррекции гирогоризонта (см.раздел 3.4).
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.