Методические указания к лабораторным работам по дисциплине "Теория и практика создания компьютеризированных электроприводных систем для высоких технологий″, страница 5

      Методика определения ПФ и расчет параметров изложены в [4].

1.2. Порядок выполнения работы

          1. Ознакомиться с техническим описанием комплектных электроприводов и датчиков.

          2. В соответствии с заданным вариантом системы рассчитать параметры объекта управления, включая параметры звеньев передаточных механизмов с учетом упругих связей.

Рис. 1.2

Рис. 1.3

3. По данным механической модели определить матричные уравнения; , соответствующие полной и преобразованной моделям [6].

4. По матричным уравнениям найти собственные значения матриц G₁ и G₂. Процедура определения собственных значений выполняется на ПЭВМ.

5. На основании обобщенной ПФ (1.1) рассчитать параметры и записать соответствующие ПФ:   

6. По полученным ПФ определить амплитудно-фазовые частотные характеристики.

7. Составить структурную схему объекта управления и всей системы. Считать при этом, что обратной связью по ЭДС электродвигателя можно пренебречь, а ПФ замкнутого контура регулирования тока можно представить в следующем виде: , где i,  - соответственно, ток двигателя и напряжение регулятора скорости; ,  - коэффициент датчика тока и малая некомпенсируемая постоянная времени контура регулирования тока.

8. Рассчитать параметры регуляторов скорости и положения в соответствии с заданными значениями динамических характеристик замкнутой системы.

9. Составить дифференциальные уравнения, описывающие динамику объекта управления и системы управления в целом.

10. Выполнить на ПК исследование динамических характеристик объекта управления и системы управления для заданных изменений задающих воздействий. Выходной координатой считать положение ИО.

11. Если полученные динамические характеристики не соответствуют заданным характеристикам, произвести на ПК параметрический синтез объекта управления с целью определения параметров, при которых для рассчитанных параметров регуляторов обеспечиваются заданные динамические характеристики.

Работа 2

ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ ВЗАИМОСВЯЗАННЫХ

СЕРВОПРИВОДОВ ПРОМЫШЛЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА

Целью работы являются: исследование динамических свойств взаимосвязанных систем управления движением звеньев промышленного манипулятора при различных настройках регуляторов; изучение состава технических средств управления.

2.1. Содержание работы

          В работе изучаются динамические модели трехзвенного манипулятора, конструкция которого базируется на первых трех звеньях промышленных роботов типа TYP-10, PUMA-250, PUMA-500 и PUMA-600, NOVA-10 и др. Функциональная схема системы управления движением звеньев манипулятора и кинематическая схема манипулятора показаны на рис. 2.1 и 2.2.