Методические указания к лабораторным работам по дисциплине "Теория и практика создания компьютеризированных электроприводных систем для высоких технологий″, страница 18

 

Для простоты исследования вместо двух синхронизированных по положению и по скорости следящих систем на каждой клети рассматривается одна следящая система. Это эквивалентно полной синхронизации двух следящих систем. Отдельно вопросы синхронизации изучаются в лабораторной работе 8.

                Управление натяжением полосы металла производится по двум каналам с помощью измерителя ИНт и датчика ДНт натяжения, нелинейных элементов НЭ1, НЭ2 и регуляторов натяжения РНт1, РНт2. Нелинейные элементы согласованы таким образом, что при малых уровнях натяжений работает канал с элементами НЭ2 и РНт2, при больших - канал с элементами НЭ1 и РНт1.

Для заданного варианта лабораторной работы необходимо: разработать математическое описание системы управления, алгоритмы управления; рассчитать параметры регуляторов; осуществить исследование системы на ПК в режимах пуска, рабочего функционирования и останова клетей.

Исходными данными к выполнению работы являются данные по режиму прокатки; параметры полосы металла, клети, средств системы управления; характеристики управляющих и возмущающих воздействий.

          Структурная схема системы управления смежными клетями показана на рис. 9.3.

Межклетевое натяжение зависит от разности скоростей металла на выходе из клетей ,  и величин обжатий металла , . Результирующее значение натяжения  определяется из равенства = .

Отдельные составляющие этого равенства определяются следующим образом: , .

          Передаточные функции ,  находятся из математического описания процесса обжатия в каждой клети в следующем упрощенном виде:

;  ,

где    - технологические коэффициенты и постоянные времени.

Составляющая , зависящая от разности скоростей металла в смежных клетях, определяется таким же образом, как и натяжение бумажной полосы в лабораторных работах 5 или 6 [5]. С учетом межклетевого расстояния , величины жесткости  и коэффициента демпфирования  полосы металла имеем

; ,