Методические указания к лабораторным работам по дисциплине "Теория и практика создания компьютеризированных электроприводных систем для высоких технологий″, страница 2

·  линейные  при  … ,  при ;

·  гармонические , ;

·  траекторные  (задаются в виде таблицы переменных с использованием линейной интерполяции).

В качестве возмущающих рассматриваются воздействия:

·  ступенчатые  при  и  при ;

·  гармонические , ;

·  волновые ;

·  случайные.

В приведенных формулах частоты  — преимущественный спектральный состав возмущений, а изменяющиеся случайным образом коэффициенты , ,  отражают меру неопределенности в описании этих возмущений.

Кроме исследования конкретных вариантов систем управления предусмотрена возможность выполнения параметрического синтеза и синтеза альтернативных структур для выявления наилучшего варианта системы. Синтез выполняется по критерию минимума среднеквадратичных оценок выходных координат.

            Использование программных средств для выполнения лабораторной работы. Для выполнения лабораторных работ используется программная система моделирования САУ электромеханическими комплексами. Программа выполняется в средах Windows 98, Windows NT, Win 2000 или в более старших реализациях этой операционной системы, поддерживающих стандартные спецификации MFC 2.0 и Win32. Ядро системы представляет собой модель программируемого контроллера (КТ) с подгружаемыми к нему модулями, описывающими исполнительную часть или датчики изучаемой студентом системы. Предусмотрена возможность написания программы, задающей работу контроллера в зависимости от времени и от переменных состояния системы. Надо помнить, что в отличие от реальной системы, модель КТ имеет доступ даже к тем переменным, которые нельзя измерить. Модули и программы контроллера описываются отдельными файлами на специальном языке. Для удобства студентов каждая лабораторная работа выполнена в виде отдельного макромодуля. Ниже приведен порядок действий, необходимый для выполнения работы:

1. Запустите программу. В левой части экрана приводится список модулей, доступных для программирования. Выберите модуль с названием, соответствующим названию вашей работы (для этого необходимо щелкнуть по нему мышью так, чтобы цветовое выделение перешло именно на этот модуль, и выбрать команду ″Добавить″ меню ″Модуль″ или нажать клавишу  на панели инструментов программы). В правой части экрана отобразится модуль, подсоединенный к КТ.

2. Щелкните правой кнопкой мыши над появившимся модулем. В появившемся меню выберите пункт ″Свойства″.

3. В появившемся диалоговом окне (рис. 1) вы можете задавать значения постоянных времени, коэффициентов и других переменных. Также в этом диалоге можно выбрать те переменные состояния, которые вы потом захотите видеть на графике.

Рис.1

4. Как можно видеть, в левой части окна программы кроме модуля появилось и дополнительное его отображение как части ПК, которая позволяет задавать тестовые воздействия на модуль без написания программы управления КТ. Именно этим свойством программы и следует пользоваться. Щелкните левой клавишей мыши над появившимся блоком ПК. В появившемся окне (рис. 2) вы можете задать начальное и конечное времена интегрирования, шаг интегрирования, а также управляющие и возмущающие воздействия в виде функции от t (например: cos(t) или 2*sin (t)) либо просто в виде постоянного воздействия, представленного числом.