Методические указания к лабораторным работам по дисциплине "Теория и практика создания компьютеризированных электроприводных систем для высоких технологий″, страница 22

Задание к работе №2

Исследование взаимосвязанных систем управления движением звеньев промышленного манипулятора,

Технические средства:

Комплектные электроприводы, энкодеры [8]

Исходные данные к расчету и исследованию

даны в табл. 2.1 – 2.3 в соответствии с вариантом задания и вариантом параметров.

                                                                         Таблица 2.1

Вариант Задания	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12
Вариант параметра	1			2			3			4
Размер исследуемых звеньев манипулятора	1 2	2 3	3 1	1 2	2 3	3 1	1 2	2 3	3 1	1 2	2 3	3 1

  Воздействия на системы управления:

  Управляющие:

·  ступенчатые  q_i3(t)=0,  при t<0 и  q_i3(t)=q^/_i30, при t0, q^/_i30=0,1

·  линейные    q_i3(t)= q_i0+q^// _i30t;   q_i0=0,  q^// _i30=0,1;  t=0,…,,,5 c,

·  гармонические   q_i3(t)= q^/// _i30*sin_it; q^/// _i30=0,2;