Проектирование объемного гидропривода, методические указания к выполнению курсовой работы, страница 59

При принятых предпосылках справедливо следующее приближенное равенство:

.

Синус угла β выразим через косинус β:

.

Итак, имеем следующее уравнение:

.

Поскольку последнее уравнение содержит две неизвестные величины l_с и l_р, то необходимо добавить к нему какую-нибудь связь между длинами стрелы и рукояти. Соотношение  для лесных машин типа ТБ-1, ЛП-49 составляет μ = 1,2 ÷ 1,3.

В таблице 5.1 приведены расчетные значения значения l_с и l_р, при
μ = 1,25.

Таблица 5.1 – Расчетные значения длины стрелы и рукояти при μ = 1,25

Из таблицы 5.1 видно, что предельная высота пачки h_п слабо влияет на размеры манипулятора. Поэтому при проектировании манипуляторов достаточно принять ориентировочное значение высоты h_п взятое, например, по прототипу.

Основным параметром, сильно влияющим на размер манипулятора, является максимальный вылет.

Компоновочная схема манипулятора разрабатывается на основе кинематической схемы и представляет собой схему сочленения тел, обладающих определенными размерами. Компоновочная схема разрабатывается минимум для двух крайних положений манипулятора (в положении максимального вылета и в положении ЗСУ над пачкой деревьев в конике). При этом решается задача подбора рабочих ходов штоков гидроцилиндров и выбор положения шарниров сопряжения рукояти со стрелой и стрелы с поворотной колонной.