Проектирование объемного гидропривода, методические указания к выполнению курсовой работы, страница 57

Рисунок 5.1 – Компоновочно-кинематические схемы манипуляторов

Шарнирно-сочлененные манипуляторы проще по устройству, надежнее в работе, лучше, чем телескопические, воспринимают изгибающий, и в особенности, крутящий моменты.

Телескопические манипуляторы имеют меньшие габаритные размеры по высоте, вследствие чего они могут работать в крытых помещениях, под пологом леса и в других местах с ограничением рабочих зон по высоте.

Комбинированные манипуляторы содержат как шарнирно-сочлененные, так и телескопические звенья. Основным достоинством комбинированной схемы манипулятора является расширение рабочего пространства при ограниченных размерах стрелы манипулятора. В частности, если рукоять шарнирно-сочлененного манипулятора дополнить телескопическим звеном, то при одной и той же длине стрелы получим больший вылет манипулятора.

Манипулятор устанавливается на базовой машине (тракторе или автомобиле) и несет на себе рабочий орган, подвешиваемый на конце рукояти.

Манипулятор может устанавливаться вместе с кабиной на поворотной платформе, посредством поворотной опоры, размещенной на кабине и посредством поворотной опоры (обычно поворотной колонны), размещенной за кабиной или сбоку от кабины.

Достоинством первых двух способов компоновки манипулятора является отсутствие ограничения на поворотливость вокруг вертикальной оси. Манипулятор в этих случаях может обслуживать рабочую зону в телесном угле 360º, т. е. обеспечивается круговая зона. Недостатком компоновки манипулятора вместе с кабиной или над кабиной является сложность конструкции, приводящая в конечном счете к утяжелению машины. При размещении манипулятора над кабиной требуется либо усиливать жесткость и прочность кабины, либо устанавливать тяжелый каркас. Поворотная же платформа сама по себе представляет массивное металлоемкое устройство.

Размещение манипулятора сбоку или сзади по отношению к кабине на опорной ферме вместе с поворотной колонной значительно проще в конструктивном отношении, меньше получается и общая масса машины. Однако эти преимущества обеспечиваются ценой утраты полноповоротливости вокруг вертикальной оси. Наличие хотя бы и небольших мертвых зон делает манипулятор менее универсальным.