В отдельных случаях такое ограничение по поворотливости недопустимо. Например, при проходе просеки необходимо деревья брать спереди и переносить их для пакетирования в заднюю полусферу. Для валочно-трелевочной машины отсутствие полноповоротливости не является существенным недостатком. Не требуется полноповоротливости манипулятора и для сортиментовозов.
Рисунок 5.2 – К графическому определению длин стрелы и рукояти
Разработка компоновочно-кинематической схемы начинается с привязки места установки манипулятора к трактору или автомобилю. При этом достаточно в системе координат, связанной с базовой машиной, определить точку пересечения оси шарнира стрелы с осью вращения поворотной колонны (рисунок 5.2).
Сам манипулятор характеризуется максимальным вылетом L, длиной стрелы lс и длиной рукояти lр. Кроме того, для компоновки манипулятора на заданной базе трактора необходимо знать высоту рабочего органа hз, а также максимально допустимую высоту пачки деревьев в конике над уровнем земли hп.
Исходными данными при разработке компоновочно-кинематической схемы манипулятора являются две величины: максимальный вылет и максимально допустимая высота пачки hп. Конечным результатом компоновки является определение длины стрелы и рукояти, а также точки сопряжения стрелы с поворотной опорой.
Методика расчета lс, lр основывается на следующих предпосылках. Теоретически максимальный вылет достигается раскладыванием стрелы и рукояти в линию (рисунок 5.2). Однако технически такое сочленение рукояти со стрелой осуществить очень сложно и поэтому угол между рукоятью и стрелой должен быть меньше 180º. Это требование будет выполнено, если теоретически возможный вылет принять равным 1,05L. Тогда заданный вылет манипулятора будет обеспечиваться при угле ψ порядка 150º.
Вторая предпосылка основывается на том, что укладывание дерева в коник происходит после срезания, то есть при захвате за комель. Поскольку комель деревьев должен укладываться в промежутке между коником и поворотной колонной, то в момент укладывания рукоять будет иметь минимальный угол по отношению к стреле, а сами стрела и рукоять будут близки к вертикальному положению с точностью, когда косинусы углов между стрелой и вертикалью, рукоятью и вертикалью можно принять равными единице.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.