Механизмы с постоянной нагрузкой. Расчётные схемы механической части ЭП. Понятие многомассовой механической системы. Регулируемый ЭП с обратной связью по скорости и по току якоря. Силовые преобразователи переменного тока, страница 20

2 уч с обр связи по току. Iстоп –ток стопорения. Привод с отсечкой по току может работать на v;tcnrbq упор при w=0.

Реализация схемы:

Rш-малое попротивление чтобы непомешать работе шунта

Uстаб-стабилизированное напряжение

Uоп-опорное напряж,  U<Uопр

59) – систем содержащих общий ,∑-ий усилитель заключается в сложности настройки параметров цепей ОС по току и по скорости с помощью обшего усил .Подобная настройка всегда носит комтромисткий х-р и м явл оптим для каждого.Этот недостаток устранен в системе ПР.Это система реал принцип последов коррект.Сущность- обьект регулиров представляет в виде последоват соедин звеньев,выходн параметрами кот являются найб существенные координаты(U,I,E,Ф,M,w). Для управленя каждой из этих корд организ свой отдельн р-р. Рег-р вместе собьектом сконтрол координатой образ контур с замкнутой 0С. Регуляторы соед послед(выход одного-вход другого).Замкнутые к-ры обр с-му вписанных др в др контуров.

СПР предст. собой многоконт-ю систему с каскадным включением регуляторов. При этом число регуляторов и контуров регулирования соответ-т числу регулируемых параметров.

Выходной сигнал внешнего регулятора явл-ся задающим для регулятора внутреннего контура.

Достоинства: настройка регуляторов производится независимо от остальных параметров. Настройка от внутреннего к внешнему.Облегчается наладка,сокращается сроки пуска.

Схема реализации

 Структурная схема

60)  При стандартной настройки контура тока пренебрегаем внутренней ОС по ЭДС. Это справедливо если  .Тм –механическая постоянная. Тя-=-электро-магнитная постот. -постоянная преоброзования. Контур тока содержит ТП и цепь якоря  Wобьекта=Wпр+Wцепи.=.  Обьект содержит  и Тя-инерционн.

Задача р-ра заключается в компенсации большой постоянной времени обьекта,а мален нецелесообразно компенсировать из условия помехозащищенности и будем ее наз нескомпенсированной.

Применим  Пи р-р тока  Wр-ра=Кр-р тока*. Примем Тр-р=Тя/c целью компенсации .Тогда Wраз с-мык-ра тока=Wp*Woб=Крт*=;К1=

Для замкнутога к-ра:Wзам к-ра=Wраз к-ра/1+Wраз к-ра*Кт=

Придадим этой ф-ле каноническую форму: Wзк(р)=

-коэф демпфирования

Ωкт=-резонансная частота

Характер переходящих процессов зависит от коэф демпфирования.Обычно выбирают 𝝃1тогда п/п будут носить апериодический х-р (перегулирования нет). В произвожд системах допустимо некоторая колебательность п/п процессов или небол перегул  .  Поэтому выбирают𝝃<1 что улучшает динамику(быстродействие). Такой технический подход идал название р-ра(технический оптимум). При настройки на технический оптимум:𝝃=1/ =0.707.тогда К1=,Кр-р тока=,Трт=Тя-нстройки регулятора на ТО. Передаточная функция оптим к-ра показывает ,что регулятор компенсируя бол постян времени Т и W контура тока содержит только один параметр:

Ωкт==--резонанстая x-та к-ра(полоса пропускания).Чем ниже постоян времени чем выше Ω, тем выше диапозон ч –т.

61)  Пусть W передаточная оптимизированного к-ра имеет вид Wкт(р)=. Тогда W разомкн кон-ра с-ти:Wраз(р)=Крс*=Wpc*Wkt*Wмех часть. При настройки на СО  параметр выбирают:  Tpc =8,   ,получаем  Wраз(р=). В результате рег-р скомпенсировал большую постоянную времени Тм и динамика контра мопределяется только малой

Wзамк к-ра ск(р)==. Наличие значительной формирующей стоящ в числителе приводит  к пику на частотной х-ке. В обл низких   ч  -т , то Wск(р)=  т е оптим к-р скорости(КС) м-т приближ представить опериод звеном с постоян времени  и  к-м демпфиров 𝝃=0.5(при ).Наличия форсированного звена в W привод  и значител перегул (43%) .Время первогодостиж  устан   з-ния(3.1)  т.е быстродействие выше чем настройке на ТО,но перегул выше.

LАЧХ контура скорости настроеннго на ссиметричный оптимум

LАЧХ симметрично относительно   ч  -ты среза

62. Частотнае управление АД.Законы регулирования

Принципиальная возможность регулирования скорости вращения двигателя изменением частоты питающего напряжения вытекает из формулы w = 2лf/р. Для получения регулируемой частоты применяются специальные генераторы или преобразователи частоты, питающие один или группу асинхронных двигателей, находящихся в одинаковых условиях работы.