Контур управления приводом подач не полностью замкнут обратной связью, т.к. датчик измеряет угол поворота ходового вала винтовой пары и зазоры данной пары в системе обратной связи не учитываются. Компенсация зазоров обеспечивается регулировкой при наладке станка, а также программной коррекцией постоянных погрешностей.
5.5. Утилита для отладки работы системы управления
Для отладки системы управления разработана специальная утилита.
Утилита предназначена для отладки блоков управления. Позволяет общаться с оборудованием из командной строки, минуя оболочку.
Команда перемещения.
Формат:
Ось, номер устройства, конечная координата,F, скорость, система координат
Примечание: команды набираются без пробелов и без запятых. Для фактической отработки перемещений или остановки необходимо выдать команду управления. Привод S запускается сразу и для его остановки необходимо повторить команду со значением скорости равным 0. Для привода главного движения можно указывать любую координату, при этом знак задаёт направление вращения.
Внимание: перед реверсом двигателя главного движения выполнить останов!
Ось: X,Y,Z,A,B,C,S.
Номер устройства: 0 (обычно токарный станок) или 1 (обычно фрезерный станок).
Скорость двигателя в об/мин.
Если конечная координата =0 выполняется цикл выхода в 0 на указанной подаче.
Система координат: А – абсолютная , О – относительная.
Примеры:
X02000F1000A - перемещение по оси X в точку 2000 со скоростью 1000.
Z00F1000A - выход в 0 станка по оси Z со скоростью 1000.
Y1-3500F1500O - перемещение по оси Y на 3500 дискрет со скоростью 1500.
S0123F1500A - пуск привода главного движения в одну сторону.
S0123F0A - стоп привода главного движения.
S0-123F1500A - пуск привода главного движения в другую сторону.
Команда изменения скорости.
Формат:
F, номер устройства, ось, скорость.
Примеры:
F0X1200 - установить для оси X скорость 1200.
Технологические команды.
Формат:
Команда, номер устройства,код.
Команда: М или Т.
Доступны команды:
М10 – зажим на фрезерном станке;
М11 – разжим на фрезерном станке;
М13 – пиноль вперёд;
М14 – пиноль назад;
М16 – включение захвата робота;
М17 – выключение захвата робота;
Т1 – Т4 – установка инструмента;
T9 – остановка поиска;
Т0 – присвоить текущей позиции номер 1;
T255 – перемещение на одну позицию.
Примечание: автоматический останов в найденной позиции инструмента выполняется только графической оболочкой.
Примеры:
M110 - зажим на фрезерном станке.
M013 - пиноль вперёд.
T01 - поиск 1 инструмента.
T09 - стоп поиска.
Команда управления.
Формат:
G, номер устройства, код
Коды: 0 – СТОП
1 – ПУСК
Примечание: команда запускает привода подач, для которых были выданы команды перемещения.
Получение информации о позиции.
Формат:
P, номер устройства, ось
Возврат:
axis <ось> device <номер устройства> pozition <координата>
Возвращается координата в системе координат станка.
Получение информации о скорости.
Формат:
V, номер устройства, ось
Возврат:
axis <ось> device <номер устройства> skorost <скорость>
Возвращается измеренная частота вращения двигателя.
Получение информации о состоянии устройства.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.