Ответы на экзаменационные вопросы (теория информации, линейные системы), страница 24

      Перемещение РО проп-но отклонению и скорости изменения РВ: или скорость проп-на скорости изменения РВ и ускорению: . В операторной форме:. Рег-р, работающий по такому з-ну, наз-ся статическим  рег-ром с предварением и 2-мя пар-ми настройки: С₁ и С₂.  ПФ этого рег-ра имеет вид:

Хар-ки этого рег-ра:    АФЧХ    ; АЧХ      А(v)=

   ФЧХ      j(v)=p+ arctg;  ЛАЧХ    L(v)=20 lg

 

C₂=K_рТ_д, Т_д – время дифференцирования, а К_р – к-т регулирования. В ПД - рег-ре, как и в П - рег-ре, проявляется влияние статической неравномерности в установившемся режиме на качество рег-ния, т.е. статическая ошибка ¹0.

     И - закон      

Дальнейшее совершенствование П и ПД – рег-ров состоит в придании им св-ва астатизма, т.е. способности с течением времени устранять статическую ошибку. Отклонение управляющего воздействия И – рег-ра проп-но ∫-лу РВ:   или скорость рег-ния проп-на отклонению РВ: . В операторной форме: , где С₀ – настроечный пар-р рег-ра. ПФ этого рег-ра: . А его хар-ки имеют вид: АФЧХ    

            АЧХ      А(v)=,        ФЧХ      j(v)=p/2  ,        ЛАЧХ    L(v)=20 lg=20lgC₀ – 20lgw

С₀=К_р/Т_и , где К_р – к/т передачи рег-ра, а Т_и – время интегрирования. При отклонении РВ Хоб от заданной величины И - рег-р будет перемещать раб. орган до тех пор, пока Хоб не остановится на заданной вел-не.

   АЧХ: ,      ФЧХ:

ЛАЧХ     

       ПИД – рег-р имеет три настроечных пар-ра: С₀, С₁ и С₂ .

       При Т_д=0 получаем ПИ – закон,

       Т_и®¥ получаем ПД – закон,

   Т_и®¥ и Т_д=0 получаем П – закон.