Ответы на экзаменационные вопросы (теория информации, линейные системы), страница 23

 (Хоб.уст.)max,min – установившееся  значение РВ при max иmin отклонении рабочего органа.

 - остаточная неравномерность. Она пропорциональна величине возмущающего воздействия.

Если к-т С₁сохраняет постоянное значение во всем диапазоне изменения Хоб, то статическая хар-ка имеет вид прямой наклонной линии, как на рис-ке. Тогда=>

Степень неравномерности рег-ра – это отношение изменения РВ Хоб к изменению нагрузки объекта (перемещение раб. органа).  . Чем < С₁, тем >неравномерность рег-ния.

Так/обр., И – рег-р поддерживает установившееся значение Хоб вне зависимости от нагрузки рег-щего объекта. Хр(t)=C₀tХоб. Если скорость рег-ния Хр=0 (состояние равновесия), то =0 отклонение от требуемого значения РВ Хоб, т.е. остаточная неравномерность рег-ния отсутсвует.

ПИ – закон.  Перемещение РО проп-но сумме отклонения и ∫-ла ототклонния РВ: или скорость рег-ния проп-на отклонению РВ и ее производной: . В операторной форме:, где С₀ и С₁ – настроечные пар-ры ПИ – рег-ра. С₁=К_р, С₀=К_р/Т_и.  ПФ ПИ – рег-ра:.

     Хар-ки рег-ра:

АФЧХ    

АЧХ    ,  ФЧХ  , ЛАЧХ 

 

Уравнение переходной функции:. По величине угла опережения этот рег-р занимает промежуточное положение м/у П и И – законами рег-ния. При С₁=0 j(w)=p/2 получаем И – рег-р, а если С₀=0 j(w)=p и получаем П – рег-р. ПИ – рег-р является астатическим с двумя пар-ми настройки: С₁ и С_0.

ПИД – закон

Перемещение РО проп-но ∫-лу, скорости изменения и отклонению РВ: . Скорость рег-ния проп-на отклонению РВ, скорости ее изменения и ускорению:  (*). В операторной форме:. Этот рег-р астатический с тремя пар-ми настройки. ПФ рег-ра:.

Хар-ки:

АФЧХ  

Наличие статической неравн-ти с одной стороны является недостатком, а с др. – делает П - рег-р наиболее устойчивым при работе в автомат. Системе, что явл-ся его достоинством.

ПД - закон

Усовершенствовать П-рег-р можно, наделив его способностью к предварению. Предварение - св-во, противоположное запаздыванию, это опережение по времени. Этого можно добиться, если рег-щий пар-р Хр в каждый момент времени будет зависеть не только от рассогласования, но и от скорости его изменения.