Ответы на экзаменационные вопросы (теория информации, линейные системы), страница 22

8. . В общем случае установившаяся ошибка e₀, или точность регулирования, определяется как разность между установившимся значением регулируемой величины х_о после окончания переходного процесса и ее заданным значением g_o: e₀=g_o–x_o. Показатели качества системы регулирования можно определить непосредственно из графика переходного процесса.

Условно переходной процесс в системах при скачкообразном входном воздействии можно разделить на три группы: монотонные, апериодические, колебательные.

А) монотонные – первая производная не меняет знак рисунок

Б) апериодические – первая производная меняет знак один раз.

В) колебательные – первая производная меняет знак периодически.

18. Законы  непрерывного регулирования)

Задача автоматического регулирования состоит в поддержании требуемого значения регулируемой величины – РВ путем воздействия на объект - Об через регулирующий орган - РО. При отклонении РВ регулятор - Р воздействует на Об до тех пор, пока РВ не вернется к требуемому значению. Зависимость регулирующего воздействия – Хр Р от изменения отклонения РВ – Хоб наз-ся законом регулирования.

            П - закон

Перемещение рабочего органа пропорционально отклонению РВ от требуемого значения.  Скорость регулирования пропорциональна скорости отклонения РВ. , где С₁-const, являющаяся настроечным пар-ром рег-ра. Рег-р, подчиняющийся этому закону, наз-ют статическим с одним параметром настройки или пропорциональным. В формулах знак минус указывает на то, что увеличению РВ -Хоб соответствует регулирующее воздействие –Хр, направленное в сторону уменьшения Хоб. Для регулятора входной величиной является выходная величина Об, а выходной –его регулирующее воздействие.

 

 что соотв-ет усилительному звену

Зная W(p)_П , можно найти:      АФЧХ :   ,         АЧХ:      А(v)=С₁

ФЧХ:      j(v)=p    ,     ЛАЧХ:    L(v)=20 lgC_{1 ,}        Переходная функция Хр(t)=-С₁Хоб

 

Статическая характеристика П-рег-ра:

В состоянии равновесия , т.е. каждому положению РО соответствует определенное значение РВ => этот регулятор наз-ют статическим. Статическая ошибка рег- ра определяется   след.образом: