Система автоматического регулирования уровня конденсата в конденсатоотводчике, страница 50

Выбираем на линии точку w1, лежащую правее максимума, эта точка имеет координаты: С₁=0,0124, С₀=0,0079121. Подставим полученные параметры в программу ASOTAR. В меню “исследование ПИД – контура управления”, задав параметры передаточной функции:

 и параметры настройки Кр= С₁=0,0124 и Т_и= =1,5783 мин  , построим переходной процесс регулирования при m=1.

Рис. 34. Переходной процесс регулирования при m=1 и настройках регулятора С₁=0,0124, С₀=0,0079121.

   Выбираем на линии точку w2, лежащую правее максимума, эта точка имеет координаты: С₁=0,0111663, С₀=0,009806. Подставим полученные параметры в программу ASOTAR.

Построим переходной процесс регулирования при m=1 и Т_и= =1,1387 мин, С₁=0,0111663.

Рис. 35 Переходной процесс регулирования при m=1 и настройках регулятора С₁=0,0111663, С₀=0,009806.

   Выбираем на линии точку w3, лежащую правее максимума, эта точка имеет координаты: С₁=0,0121, С₀=0,00882. Подставим полученные параметры в программу ASOTAR.

 Построим переходной процесс регулирования при m=1 и Т_и= =1,381 мин, С₁=0,0121.

 Рис. 36 Переходной процесс регулирования при m=1 и настройках регулятора С₁=0,0121, С₀=0,00882.

Таким образом оптимальным является третий переходной процесс при m=1 и настройках регулятора С₁=0,0121, С₀=0,00882т. е. Кр=0,0121 и Т_и = 1,381 мин.

4.2.8. Оценка качества регулирования по переходному процессу замкнутой САР при настройках регулятора, найденных методом расширенных АФЧХ.

Рис. 37.  Оценка качества регулирования.

1. В общем виде формула для определения интегральной оценки имеет вид:

≈

Рис. 38. Геометрическая интерпретация  интегральной оценки качества регулирования.

Таблица 4.5.

hi(t)	0	0	0,797244	3,349898	7,181722	11,84977	16,98342	22,28218	27,51132
hуст-hi(t)	60	60	59,20276	56,6501	52,81828	48,15023	43,01658	37,71782	32,48868