Система автоматического регулирования уровня конденсата в конденсатоотводчике, страница 44

p/2 < j(w) < p

 ПИ-регулятор является астатическим и имеет два парамерами настройки:

С₁=К_р;

С₀=К_р/Т_и;

Т_и - время изодрома;

К_р - коэффициент усиления.

В момент возникновения рассогласования:

;           _,

В момент времени:   

; ,

 Увеличение К_р при рассогласовании приводит к увеличению глубины обратной связи  в САР, поэтому исчезает статическая ошибка.

   ПИ-регулятор поддерживает установившееся значение регулируемой величины. При отклонении текущего значения от заданного регулятор в начальный момент времени переместит рабочий орган на величину, пропорциональную величине отклонения. Но если при этом Х_об не придет к заданному значению, ПИ-регулятор будет продолжать перемещать рабочий орган.

При малом значении К_р ПИ-регулятор может работать с объектами, имеющими значительное запаздывание. 

Вывод:  по представленной на рис. 24 номограмме, исходя из условий технологического процесса, в качестве закона регулирования выбираем ПИ – закон. ПИ – регуляторы имеют достаточное быстродействие, выводят регулируемый параметр на заданное значение.

4. Определение настроечных параметров регулятора.

 Задача настройки заключается в том, чтобы в заданной системе регулирования выбрать и установить параметры регулятора, обеспечивающие близкий к оптимальному процесс регулирования.

 Существуют табличные и расчетные методы определения настроечных параметров регулятора.

4.1. Табличный метод расчета настроечных параметров регулятора.

 Упрощенные формулы для расчета настроек регуляторов для объектов с самовыравниванием приведены в таблице 4.1.

Таблица 4.1. Упрощенные формулы для расчета настроек регуляторов.

Следует, однако, отметить, что  эти формулы не обеспечивают высокой точности, поэтому их применяют обычно для грубых прикидочных расчетов.

Таким образом, исходя из вышеприведенных формул настроечные параметры регулятора имеют следующие значения:

4.1.1. Коэффициент передачи регулятора К_р при τ=0,3333 мин, К=60 и постоянной времени Т = 0,836 мин :

 К_р==  

4.1.2. Постоянная времени изодрома (интегрирования) при τ=0,3333 мин и постоянной времени Т = 0,836 мин :

Т_и=0,8 *τ + 0,5*Т=0,8*0,333+0,5*0,836=0,684 мин.

Рис. 25. Переходной процесс замкнутой САР при К_р=0,0251 и Т_и = 0,684.

4.1.3. Оценка качества регулирования по переходному процессу замкнутой  САР при настройках регулятора, найденных табличным методом.

Рис. 26 Оценка качества регулирования.

В теории АСР применяют  показатели качества, получившие название косвенных оценок качества переходного процесса.