Алгоритм кратной синхронизации для регулирования расфазировки роторов виброустановки с учетом динамики привода, страница 35

3.  При компьютерном исследовании масса присоединенного груза варьировалась в пределах 0 до 35% массы несущий платформы, поскольку при большей массе присоединенного груза, траектории движения центра масс платформы и  присоединенного груза стягиваются в точку.

4.  Время координатной синхронизации не превышает t_синхр≤ 20c в независимости от значения заданного приведенного сдвига фаз и массы присоединенного груза и быстродействия исполнительной системы.

5. Как показало сравнительное исследование динамики неуравновешенного ротора с различными моделями электропривода максимальная разность скоростей роторов  для исходной модели и упрощенных моделей № 1 и № 2 составляет не более  или менее 0.1 % от установившейся скорости ротора. Поэтому в дальнейшем исследовании  использовалась упрощенная модель динамики привода № 2, но для более достоверной оценки влияния динамики привода на синхронизацию постоянная времени оптимизированного контура тока была увеличена в 2-15 раз.

6.  Как видно из номограмм   при малых массах груза быстродействие привода влияет на приведенный кратный сдвиг фаз роторов незначительно. Величина приведенного сдвига фаз в значительной мере определяется сдвигом фаз, заданным в алгоритме.

7. При увеличении массы груза сдвиг фаз в некоторых случаях значительно зависит от быстродействия. Однако во всех случаях наступающий кратный синхронизирующий режим устойчив. Аналогичный вывод относится и к углу наклона эллиптической траектории груза. Так при  этот угол в зависимости от быстродействия привода варьируется от  при  до  при , массе груза  .

ЛИТЕРАТУРА

1.  Андриевский Б.Р., Блехман И.И., Борцов Ю.А., Гаврилов С.В., Коноплев В.А, Лавров Б.П., Поляхов Н.Д., Томчина О.П., Фрадков А.Л., Шестаков В.М., Управление мехатронными вибрационными установками. Под ред. И.И.Блехмана и А.Л.Фрадкова. СПб.: Наука, 2001. (Серия "Анализ и синтез нелинейных систем").

2.  Андриевский Б.Р., Гузенко П.Ю., Фрадков А.Л., Управление нелинейными колебаниями механических систем методом скоростного градиента //Автоматика и телемеханика, 1996. - №4. - с. 4-17.

3.  Блехман И. И., Синхронизация динамических систем. М.: Наука, 1971.

4.  Блехман И. И., Вибрационная механика. - М.: Наука, 1994.

5.  Борцов Ю. А., Поляхов Н. Д., Путов В. В., Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. - Л.: Энергоатомиздат, 1984.

6.  Воронов А. А., Введение в динамику сложных управляемых систем. - М.: Наука, 1985.

7.  Томчина О.П., Кудрявцева И.М., Управление синхронизацией в виброустановках с учетом упругости валов и нестационарности груза. Диагностика, эксплуатация, ремонт, восстановление, модернизация оборудования. Современные технологии. СПб. Доклад научно-практической конференции 14-16 июня 2005г., СПб, ПИМаш, 2005,

8.  Шестаков В. М., Епишкин А.Е., Динамика автоматизированных электромеханических систем вибрационных установок. - СПб.: Издательство Политехнического Университета, 2005.

9.   Методические указания к дипломному проектированию по разделу «Экономика». ПИМаш

10.   Система стандартов безопасности труда (ССБТ)

11.   Методические указания к дипломному проекту по разделу «Безопасность жизнедеятельности». ПИМаш, 2000.

12.   Безопасность производственных процессов. Справочник. Под редакцией проф. С.В.Белова – М.: «Машиностроение», 1985.

13.   Экология и безопасность жизнедеятельности. Под редакцией Л.А.Муравья – М.: ЮНИТИ, 2000.

14.  Блехман И.И., Синхронизация в природе и технике, М.: Наука. 1981.

15.  Фомин В. Н., Фрадков А. Л, Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981.

16.  Фрадков А. Л. Адаптивное управление в сложных системах. М.: Наука, 1990.

17.    Фрадков А.Л. Кибернетическая физика: принципы и примеры. СПб:Наука. 2003. 208с, 47 ил.

18.   Шестаков В. М., Епишкин А.Е. Динамика автоматизированных электромеханических систем вибрационных установок. СПб: Изд-во Политехн ун-та. 2005.