Теория управления: Лабораторный практикум (Лабораторные работы № 1-5: Исследование основных методов повышения точности систем автоматического управления. Исследование системы с переменной структурой), страница 5

4. Установить значение f₀ = 10. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину x_уст и заполнить строку 4 табл. 2.

5. Установить коэффициент k_п=0.

В. Исследование системы при введении гибкой обратной связи

1. Ввести с помощью блоков “Derivative” (производная) из раздела Continuousи “Gain” (умножитель) из раздела Math параллельно единичной обратной связи идеальное дифференцирующее звено с коэффициентом передачи k'_ос (рис. 1). Установить значение k'_ос  в соответствии с табл. 1 и  f₀= 0.

2. Повторить п.7 раздела А.

3. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину x_уст и заполнить строку 5 табл. 2.

4. Установить значение f₀ = 10. Зарегистрировать для отчета график x(t),  измерить величину x_уст. и заполнить строку 6 табл. 2.

5. Восстановить цепь единичной обратной связи (k_ос=1, k'_ос= 0).

Г. Исследование системы при введении интеграла

1. Добавить в прямую цепь исходной системы после звена с коэффициентом передачи k₃ (или непосредственно перед ним) идеальное интегрирующее звено (блок “Integrator” из раздела  Continuous) с коэффициентом передачи  k_и=1. Задать f₀ = 0.

2. Выполнить команду Parameters в меню Simulation и установить время останова равным 20 с в поле Stop time.

3. Повторить п.7 раздела А. Выбранное значение коэффициента усиления разомкнутой системы занести в столбец K_v табл. 2.

4. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину x_уст и заполнить строку 7 табл. 2.

5. Установить значение f₀ = 5. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину x_уст и заполнить строку 8 табл. 2.

6. Перенести идеальное интегрирующее звено с выхода системы на вход (непосредственно перед звеном с коэффициентом k₁ ) и установить   f₀ = 0.

7. Повторить пункты 4 и 5 и заполнить строки 9 и 10 табл. 2.

8. Исключить из модели интегрирующее звено и восстановить время останова 10 с.

Д. Исследование системы при введении изодромного звена

1. Добавить в начало прямой цепи исходной системы параллельно включенные интегрирующее и безынерционное звенья с коэффициентами k_и=1 и k'_и, а также сумматор (блок “Sum”), как показано на рис.1. Установить время останова 20 с , значение k'_и  из табл. 1,  f₀ = 0.

2. Повторить п.7 раздела А. Выбранное значение коэффициента усиления разомкнутой системы занести в столбец K_v табл. 2.

3. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину x_уст и заполнить строку 11 табл. 2.

4. Установить значение f₀ = 10. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину x_уст и заполнить строку 12 табл. 2.

5. Исключить из модели изодромное звено и восстановить время останова 10 с.

Е. Исследование системы при неединичной обратной связи

1. Добавить в обратную связь исходной системы безынерционное звено с коэффициентом k_ос. Установить k_ос=1,  f₀ = 0.

2. Установить значение коэффициента усиления разомкнутой системы K₀, подобранное в п.7 раздела А.

3. Рассчитать по формуле (10) требуемое значение коэффициента обратной связи k_ос, установить его и убедиться, что x_уст= 0. Зарегистрировать для отчета график x(t) и заполнить строку 13 табл. 2.

4. Установить значения g₀ = 0,  f₀ = 10. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину x_уст и заполнить строку 14 табл. 2.

5. Установить значения g₀ = 30,  f₀ = 10. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину x_уст и заполнить строку 15 табл. 2.

6. Восстановить k_ос=1.

Ж. Исследование системы при комбинированном регулировании

1. Добавить в модель исходной системы цепь компенсации возмущения, включающую в себя безынерционное звено с коэффициентом передачи k_в (рис. 1).

2. Сохранить значение коэффициента усиления разомкнутой системы, подобранное в п.7 раздела А, и установить g₀ = 0,  f₀ = 10. По формуле (11) рассчитать и установить такое значение коэффициента k_в, чтобы x_уст обратилась в ноль. Зарегистрировать для отчета график x(t) и заполнить строку 16 табл. 2.

3. Устанавливая значения f₀ = 20, 30, 40, зарегистрировать для отчета графики x(t), измерить величины x_уст и заполнить строки 17-19 табл. 2.