Теория управления: Лабораторный практикум (Лабораторные работы № 1-5: Исследование основных методов повышения точности систем автоматического управления. Исследование системы с переменной структурой), страница 18

                                                                                                         Таблица 1

Варианты заданий

№ варианта	1	2	3	4	5
b	1,5	1,4	1,6	1,8	2,0
t,  с	0,8    2,0	0,4     1,8	0,6       1,6	0,8      1,4	0,1      2,4
,с	0,05	0,04	0,04	0,05	0,03
Tф ,с	0,02	0,01	0,02	0,01	0,02

А.  Исследование объекта управления (структура 1)

1. Отключить управляющее воздействие от входа объекта (разорвать связь между выходом блока “Switch” и входом блока “Gain” на рис. 6).

2. Установить время останова в поле Stoptime равным 3 с.

3. Зарегистрировать фазовые траектории для следующих вариантов начальных условий, выставляемых на интеграторах “Int1” и “Int2”с помощью параметра Initialcondition:

x₁(0) = 0, x₂(0) = 10;

x₁(0) = 0, x₂(0) = -10.

4. Зарегистрировать процесс x₁(t) для одного из вариантов начальных условий.

Б. Исследование замкнутой системы (структура 2)

1. Охватить объект единичной отрицательной обратной связью, соединив выход инвертора (блок “Inv” ) со входом объекта (блок  “Gain”).

2. Установить время останова 10 с.

3. Зарегистрировать фазовую траекторию  и процесс x₁(t) для следующих начальных условий:

x₁(0) = 50, x₂(0) = 0.

В. Исследование системы с переменной структурой

1. Восстановить полную схему системы (рис. 6).

2. Установить с помощью блока “Gain1” меньшее из двух значений параметра t, указанное в табл. 1 для заданного варианта.

3. Зарисовать фазовые портреты в СПС в обычном  режиме при следующих вариантах начальных условий:

x₁(0) = -50, x₂(0) = 60;

x₁(0) = -50, x₂(0) = -40.

4. Зарисовать процесс x₁(t) для первого варианта начальных условий.

5. Установить значение параметра t, большее единицы (табл. 1).

6. Зарисовать фазовые портреты в скользящем режиме СПС при начальных условиях для п. 3.

7. Повторить п. 4.

4. Содержание отчета

1. Уравнения OУ, закон управления и схема набора СПС.

2. Фазовые портреты и графики временных процессов для рассмотренных вариантов структуры системы.

Литература

1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975.

2. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, 1981.

3. Козлов Ю.М. Методы непрерывной оптимизации систем управления летательными аппаратами. Л.: ЛМИ, 1981.

1.  Иванов В.А., Фалдин Н.В. Теория оптимальных систем автоматического управления. М.: Наука, 1981.

2.   Андриевский Б.Р. Анализ систем в пространстве состояний. СПб.: ИПМаш РАН, 1997.

СОДЕРЖАНИЕ

Лабораторная  работа  № 1. Исследование основных методов

повышения точности систем автоматического управления   .   .   .   .   .       3

Лабораторная работа № 2. Исследование САУ с дискретной коррекцией      15

Лабораторная работа № 3. Исследование автоколебаний в нелинейной системе    .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .       22

Лабораторная работа 4. Исследование устойчивости нелинейной САУ

с неединственным соcтоянием равновесия   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .       32

Лабораторная работа  № 5. Исследование системы с переменной структурой  .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .   .        38

Андриевский Борис Ростиславович, Емельянов

Валентин Юрьевич, Коротков Борис Федорович

Теория управления

Редактор Г.М. Звягина

Корректор А.А. Баутдинова

Подписано в печать 00.00.2001. Формат 60x84/16. Бумага документная. Печать трафаретная. Усл.-печ. л. 3. Уч.-изд. л. 3. Тираж 200 экз. Заказ №

Балтийский государственный технический университет

Типография БГТУ

198005, С.-Петербург, 1-я Красноармейская ул., д.1