Автоматизация процесса флотации сульфидной золотосодержащей руды, страница 34

Рисунок 19– АФХ разомкнутой системы

Годограф Найквиста не охватывает точку (-1; j0) на комплексной плоскости, поэтому система в замкнутом состоянии устойчива и имеет значительный запас устойчивости по амплитуде С = 0,75 и по фазе Δγ = 35 °.

3.5 Проверка настроек регулятора на оптимальность

Рассчитанные оптимальные настройки ПИД-регулятора, проверим на оптимальность.  Для этого увеличим и уменьшим настройки ПИД-регулятора, а именно, Кп, Ки, Кд на 20 % и посмотрим как изменится переходной процесс. Данные сводим в таблицу 11.

Таблица 11 – Оптимальные и измененные настройки ПИД-регулятора

Переходные процессы, построенные в ПП MATLAB  при оптимальных, увеличенных и уменьшенных настройках  ПИД-регулятора, показаны на рисунке 20.

∆Q(t), м³/ч

t,c

1 − с оптимальными настройками, 2 − при увеличенными на 20% настройками,             

3 − с уменьшенными на  20% настройками

Рисунок 20 – Проверка настроек ПИД-регулятора на оптимальность

Определим показатели качества полученных процессов, для удобства их восприятия полученные данные сведем в таблицу 12.

Таблица 12 – Сравнительный анализ показателей качества

Анализ полученных результатов показывает, что переходной процесс с оптимальными настройками лучше, чем с увеличенными и уменьшенными настройками, так как при изменении настроек ПИД-регулятора ухудшаются показатели качества, а именно, увеличивается время регулирования и перерегулирование.

3.6 Построение переходного процесса АСР  расхода сжатого воздуха при            возмущении по заданию

Для построения переходного процесса по заданию также воспользуемся ПП MATLAB 7, а именно пакетом «Simulink». В созданной ранее АСР изменим возмущение, по нагрузке значение установим на 0, а по заданию 1. Переходной процесс полученный по заданию представлен на рисунке 21.

Рисунок 21 – Переходной процесс в системе при возмущении по заданию

Параметры переходного процесса в этом случае будут следующими:

- максимальное динамическое отклонение: ΔQ₁ = 1,58 м³/ч;

- величина перерегулирования: η = 58 %;

- статическая ошибка: ΔQ_ст = 0;

- время регулирования: t_р = 13 с.

3.7 Проверка АСР расхода сжатого воздуха на грубость

Зачастую параметры объекта управления изменяются во времени или определены с ошибкой. Анализ флотомашины показал, что объект является многосвязным, характеристики объекта зависят от режима работы установки, характеристик сырья и других, часто наблюдаемых возмущений.