Автоматическое управление техническими системами. Система «Управляемый преобразователь – машина постоянного тока» как объект управления. Автоматическое регулирование координат электропривода. Частотно токовое управление АД, страница 9

Оценка качества системы по виду кривой переходного процесса производится при помощи так называемых прямых показателей качества: быстродействия, перерегулирования, числа колебаний.

Быстродействие системы или продолжительность переходного процесса – промежуток времени tn, по истечении которого амплитуда колебаний (отклонений от установившейся величины) регулируемой величины входит в зону, ограниченную наперед заданной величиной a. Обычно принимают, а = 0,05, то есть переходный процесс считается законченным, когда Dy(t) отличается от своего установившегося значения DY не более чем на 5%.

Перерегулированием σ  называется отношение разности между приращениями максимального и установившегося значений регулируемой величины к приращению ее установившегося значения. Обычно перерегулирование выражают в процентах

                                                                                     (3.5.)

Допустимое перерегулирование определяется конкретными условиями процесса управления и обычно не превышает 18 ¸ 30%.

Число колебаний регулируемой величины за время tn, то есть число переходов этой величины через установившееся значение, определяет степень демпфирования (затухания) колебаний в системе. Допустимое число колебаний принимают, как правило, меньше трех. Накладываются ограничения и на частоту колебаний, чтобы избежать возникновения резонансных явлений в системах автоуправления.

3.2. Связь показателей регулирования с ЛАЧХ разомкнутого контура регулирования.

Основой синтеза замкнутых систем регулируемого электропривода являются математические методы ТАУ. Наиболее общие и широко используемые представления о возможности реализации заданных показателей регулирования дает известная связь основных показателей с ЛАХЧ разомкнутого контура регулирования.

Приведем структурную схему контура регулирования к единичной обратной связи (Рис. 3.3.)

Рис 3.3 структурная схема контура регулирования.

Передаточная функция разомкнутого контура по управляющему воздействию [при ] имеет вид

                                                     (3.6.)

Здесь и– передаточные функции регулятора величины х и объекта регулирования соответственно. – передаточная функция объекта регулирования по возмущающему воздействию Fв.

Если для рассматриваемого контура регулирования определить передаточные функции ошибки по управлению  и по возмущению Fв, то с их помощью можно получить изображение суммарной ошибки замкнутого контура регулирования:

                                                            (3.7.)

Пусть в общем случае передаточная функция разомкнутого контура регулирования имеет вид:

                                                                              (3.8.)

Где n - порядок астатизма контура; m, n – число последовательно включенных соответственно инерционных и форсирующих звеньев; k – коэффициент усиления разомкнутого контура.

Для того, чтобы после замыкания контура отрицательной обратной связью по регулируемой координате обеспечивались требуемая точность и динамические показатели качества регулирования, необходимо, чтобы ЛАЧХ разомкнутого контура имела вполне определенный вид и параметры. Общая форма желаемой ЛАЧХ разомкнутого контура представлена на Рис. 3.4.

Рис. 3.4 ЛАЧХ разомкнутого контура.

Чтобы удовлетворить требованиям, предъявляемым к электроприводу в отношении точности регулирования координаты, необходимо сформировать низкочастотную область характеристики определенного вида. Эта область определяется коэффициентом k и порядком астатизма системы n. Если n = 0, то есть в разомкнутом контуре регулирования отсутствуют интегрирующие звенья, система является статической системой регулирования, при этом статическая ошибка регулирования определяется в соответствии с (3.8.) коэффициентом усиления контура k. Для получения требуемой точности необходимо предусмотреть коэффициент усиления, отвечающий условию

                                           (3.9.)

где  – заданное значение переменной, – допустимая ошибка регулирования.