Таким образом, передаточный коэффициент Ud = f(a) можно считать постоянным лишь на ограниченных участках изменения угла регулирования, используя кусочно-линейную аппроксимацию характеристики.
Наиболее известным и применяемым способом линеаризации зависимости Ud = f(a) является использование в СИФУ опорного напряжения с арккосинусной характеристикой.
Еще больше усложняется зависимость между углом регулирования и выпрямленным напряжением в зоне прерывистых токов. Передаточный коэффициент становится величиной переменной, зависящей от выпрямленного тока, и несколько повышается.
Значительно меньше сказывается влияние прерывистых токов при совместном управлении тиристорными преобразователями (группами). За счет уравнительных токов механическая характеристика сглаживается, обеспечивая при этом плавный переход из двигательного режима в генераторный и обратно.
В общем случае передаточную функцию управляемого тиристорного преобразователя (УВ) можно представить в виде:
(2.27.)
где k – переменный передаточный коэффициент, зависящий от угла регулирования и нагрузки; τ – запаздывание; Tn - постоянная времени.
В зависимости от требуемого быстродействия теми или иными параметрами и особенностями передаточной функции преобразователя можно пренебречь.
3. Автоматическое регулирование координат электропривода.
3.1. Статистические и динамические характеристики замкнутых СУЭП.
Статистическая характеристика замкнутой системы «преобразователь - двигатель» (П-Д) представляет собой графическое изображение зависимости регулируемой переменной системы от основного возмущающего воздействия f1 в установившемся режиме при фиксированном значении задающего воздействия g и отсутствии других возмущающих воздействий f2, f3… .
Статическая характеристика может иметь несколько участков разной формы, соответствующих определенным структурам или параметрам системы, если они фиксировано изменяются в процессе управления.
На Рис. 3.1а показана статическая механическая характеристика З(замкн), типичная для многих замкнутых систем «преобразователь-двигатель» (ПД).
На характеристике обозначено:
х –
управляющий сигнал (
¢)
у –
регулируемая величина (
)
f – возмущающее воздействие (
¢)
Рис. 3.1 (а).
Рис. 3.1. (б).
На этом же рисунке изображено семейство статических механических характеристик разомкнутой системы П-Д. Каждая из этих характеристик отвечает фиксированному значению хi управляющего сигнала х.
Характеристика 3 состоит их
двух участков. На участке I действуют обратные связи,
стабилизирующие скорость двигателя. Поэтому здесь регулируемая величина у¢ = w¢, а М двигателя можно
рассматривать как основное возмущающее воздействие, так как в установившемся
режим М¢=Mc¢=f1¢.
Когда М¢ = о, скорость
имеет значение Yo¢ = wо¢, а управляющий сигнал х¢= хо¢. При
увеличении момента нагрузки под влиянием обратных связей происходит непрерывный
переход с одной механической характеристики разомкнутой системы на другую
вследствие возрастания управляющего сигнала (характеристики Р при
). Поэтому характеристика 3, представляющая
собой совокупность точек семейства Р, становится на участке I значительно жестче характеристик разомкнутой системы.
Перепад скорости на этом участке 
при изменении момента
от 
до 
характеризует
стабильность регулирования, т.е. точность поддержания постоянства скорости при
наличии возмущающего воздействия 
.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.