Автоматическое управление техническими системами. Система «Управляемый преобразователь – машина постоянного тока» как объект управления. Автоматическое регулирование координат электропривода. Частотно токовое управление АД, страница 34

Определив из (7.19)  и подставив это выражение в (7.18), получим:

                                              (7.20)

Выходное напряжение регулятора положения при этом:

                         (7.21)

Зависимость , соответствующая (7.21) приведена на рис 7.7 (кривая 1). При 

                                                                               (7.22)

что в 2 раза меньше, чем при линейном регуляторе с коэффициентом усиления  (7.17).

На рис.7.7 прямая 2 соответствует (7.17) прямая 3 – (7.22) .

Рис. 7.7

Уменьшение  в соответствии с (7.20) приводит к увеличению  вплоть до оптимального значения (7.8). Это значение имеет место при  и ему соответствует характеристика 4 на рис.7.7. При дальнейшем уменьшении  увеличение  по (7.20) привело бы к увеличению колебательности. Поэтому нелинейная зависимость 1 при  совпадает с прямой 4, а при ограничена значением .

Основное требование к СРП – ограничение статической ошибки позиционирования. Благодаря интегральной составляющей регулятора контура тока в установившемся режиме напряжения на его входе равно нулю.

                                                         (7.23)

Следовательно, статическая ошибка позиционирования:

                                                     (7.24)

В оптимизированной системе:

                                      (7.25)

Если  (7.17), ошибка позиционирования возрастает во столько раз, во сколько меньше   (рис.7.7)

                                                                         (7.26)

Отказаться от регулятора положения с нелинейной характеристикой при любых перемещениях можно, задавая на вход такой закон , при отработке которого система во всех режимах остается линейной.

7.4 Основные понятия следящего привода

Основная задача следящего привода, в отличии от позиционного, - обеспечение следования (слежения) исполнительного органа механизма за изменением по произвольному закону задающего сигнала с ошибкой, во всех режимах не превышающей допустимого значения. Это одна из наиболее сложных задач автоматического управления. На точность воспроизведения заданного движения значительное влияние оказывают существенные нелинейности системы: сухое трение при движении с малой знакопеременной скоростью, кинематические зазоры (люфт) при движении со знакопеременным моментом двигателя и т.п.

На данном этапе ограничимся рассмотрением следящего электропривода с линейными жесткими механическими связями. Структурную схему системы представим в виде:

Рис. 7.8

Статическая ошибка в данном случае определяется только действием и не зависит от задающего сигнала; определяется она, как и в случае позиционирования, по формуле (7.24).

Важной оценкой динамической точности следящей системы является установившаяся ошибка в режиме отработки линейного нарастания задающего сигнала

    (7.27)

Из (7.27) видно, что в этом режиме ошибка складывается из двух составляющих. Первая составляющая называется скоростной ошибкой , которая пропорциональна скорости и зависит только от некомпенсируемой постоянной контура регулирования положенияи от соотношения постоянных этого контура :

                                                                           (7.28)

Вторая составляющая представляет собой статическую ошибку  и при нагрузке  зависит от тех же факторов и от модуля статической жесткости в двухконтурной статической системе регулирования скорости .

                                                                                 (7.29)

Передаточную функцию разомкнутой системы при  можно представить в виде:

                                                            (7.30)

где  - коэффициент усиления разомкнутого контура регулирования положения.

Учитывая (7.30) выражение скоростной ошибки (7.28) можно записать в более общем виде:

                                                                               (7.31.)

Соответственно, выражение статической ошибки (7.29) примет вид:

                                                                                       (7.32)