В левых нижних углах графических окон с изображением логарифмических частотных характеристик (рис. 8) содержится информация, говорящая о том, что замкнутая система устойчивая (Stableloop); запас устойчивости по амплитуде равен 18,4 дБ (G.M.: 18.4 dB); запас устойчивости по фазе равен 58,2 градуса (P.M.: 58.2 deg); частота среза, при которой логарифмическая амплитудно-частотная характеристика пересекает ось частот, имеет величину 0,87 рад/с (Freq: 0.87 rad/sec), частота, при которой логарифмическая фазочастотная характеристика достигает значения -180 градусов, равна 3,46 рад/с (Freq: 3.46 rad/sec). Отрезки прямых коричневого цвета, которые заканчиваются с одной стороны жирными точками, расположенными на логарифмических амплитудной и фазовой частотных характеристиках разомкнутого контура, определяют соответственно запас устойчивости по фазе и по амплитуде.
Если модели неизменяемой части системы записаны на диске в виде МАТ-файлов, то для их импорта после открытия окна ImportSystemData нужно выбрать (активизировать) в поле ImportFrom селективную кнопку (переключатель) с названием МАТ-файл. В результате этого станут доступными текстовое поле (поле ввода) MAT-filename: (название МАТ-файла) и кнопка Browse (рис. 9). Вводя в поле ввода название нужного вам файла или отыскав требуемый файл с помощью кнопки Browseи окна Importfile:, вы вызываете в окно-список SISOModelsупомянутый файл и все входящие в него МАТ-файлы. Последующие ваши действия должны
Рис. 9 Рис. 10
быть аналогичны действиям, рассмотренным при описании импорта моделей из рабочего пространства командного окна.
Для полного представления структурной схемы проектируемой системы надо определиться с видом обратной связи (положительной /отрицательной),
применяемой для охвата объекта управления G и регулятора C. По умолчанию, как это видно из структуры системы (рис. 10), находящейся в правом верхнем углу окна SISO DesignTool, обратная связь является отрицательной, о чём свидетельствует знак - , размещённый рядом с линией, соединяющей выход датчика H с элементом суммирования в виде жирной чёрной точки.
3.6. Чтобы изменить знак обратной связи:
- щёлкните кнопку + / -, находящуюся в левом нижнем углу области, в которой расположена структурная схема проектируемой системы (рис. 10). При этом знак у жирной чёрной точки изменится на противоположный.
В правом нижнем углу области, в которой расположена структурная схема проектируемой системы (рис. 10), находится кнопка FS, которая так же, как кнопка OtherвокнеImportSystemData, позволяет в ходе проектирования изменять расположение регулятора на структурной схеме.
4. ИЗМЕНЕНИЕ МАСШТАБА КОРНЕВОГО ГОДОГРАФА
И ЛОГАРИФМИЧЕСКИХ ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК
При анализе и синтезе систем управления возникает
необходимость изменения масштабов корневого годографа и логарифмических
частотных характеристик, отображаемых в окне SISODesignTool, с целью получения более
полного представления о конфигурации годографа и виде характеристик.
Увеличение масштаба этих графиков Рис. 11 позволяет, в частности, определить точки,
в которые надо вводить дополнительные нули и полюсы для улучшения статических и
динамических свойств проектируемой системы. Для решения задачи, связанной с
изменением масштабов, можно использовать панель инструментов или меню
правой клавиши мыши.
Панель инструментов (рис. 11), расположенная в верхней части окна SISODesignTool, позволяет изобразить в более крупном масштабе интересующую вас область на плоскостях корневого годографа и логарифмических частотных характеристик, а также выйти в случае необходимости из режима увеличения масштаба для получения представления об этих графиках в целом.
Рассматриваемая панель инструментов содержит четыре кнопки, первая из которых (считая слева направо) служит для изменения масштаба графиков по осям абсцисс X и ординат Y; вторая – для изменения масштаба по оси абсцисс X (ZoominX); третья – для изменения масштаба графиков по оси ординат Y (ZoominY); четвёртая – для автоматической установки оптимального масштаба осей графиков (автошкалирование).
Кнопки с первой по третью являются альтернативными, т.е. в каждый момент времени может быть нажата только одна из них.
По умолчанию средство SISOTOOLстроит корневой годограф и логарифмические частотные характеристики, используя автошкалирование.
В связи с тем, что операции по увеличению масштабов корневого годографа и логарифмических частотных характеристик аналогичны, остановимся лишь на описании действий, позволяющих укрупнить масштаб корневого годографа.
4.1. Чтобы увеличить масштаб выбранной области корневого годографа:
а) нажмите на первую слева кнопку
панели инструментов (рис.11). Курсор мыши принимает форму крестика
б) укажите курсором верхний левый угол области на плоскости корневого годографа окна SISODesignTool, которую вы хотите увидеть в более крупном масштабе;
в) нажмите левую клавишу мыши, затем, удерживая её в нажатом состоянии, переместите курсор вправо вниз, чтобы охватить появляющимся при этом прямоугольником интересующую вас область на поле корневого годографа;
г) отпустите клавишу мыши. Прямоугольник увеличивается до размеров поля корневого годографа окна SISODesignTool.
4.2. Чтобы увеличить масштаб выбранного отрезка вещественной/мнимой оси плоскости корневого годографа:
а) нажмите на вторую/третью слева кнопку панели инструментов (рис.11). Курсор принимает форму крестика;
б) укажите курсором начало отрезка вещественной/мнимой оси, масштаб которого вы хотите увеличить;
в) нажмите левую клавишу мыши и, удерживая её в нажатом состоянии, переместите курсор в конечную точку отрезка вещественной /мнимой оси, масштаб которого вы хотите увеличить;
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.