а) выберите четвёртую (6) кнопку панели инструментов корневого годографа с пиктограммой в виде ластика ("стёрки") или активизируйте подменю DeletePole/Zero правой клавиши мыши (рис. 31). При этом курсор принимает форму ластика и панель инструментов переходит в режим удаления нулей и полюсов;
б) укажите курсором в виде ластика на нуль/ полюс в плоскости корневого годографа или на соответствующий маркер в плоскости логарифмической амплитудно-частотной характеристики, который вы хотите удалить, и щёлкните мышью. При этом нуль/полюс, который вы стёрли, исчезает из плоскостей корневого годографа и логарифмической амплитудно-частотной характеристики, а также из выражения передаточной функции регулятора, отображаемой в области Current Compensator. Также изменяются вид корневого годографа и логарифмической амплитудно-частотной характеристики в окне SISODesignToolи всех характеристик системы в окне LTIViewerforSISODesignTool, связанном со средством SISOTOOL. Панель инструментов корневого годографа возвращается в режим перемещения нулей и полюсов.
10.2. Введение нулей и полюсов регулятора с помощью окна EditCompensator (Изменение свойств регулятора)
10.2.1. Чтобы открыть диалоговое окно EditCompensator, сделайте одно из четырех (рис. 33):
- дважды щёлкните в любой точке, принадлежащей области CurrentCompensator;
- щёлкните на блок регулятора С розового цвета, который является элементом структурной схемы системы с обратной связью, изображённой в окне SISODesignTool;
- выберите команду EditCompensator из меню Tools окна SISO Design Tool;
- активизируйте подменю EditCompensator из меню правой клавиши мыши (рис. 12), которое можно вызвать в любом из графических окон, открываемых в окне SISODesignTool,в том числе в окнах с изображением корневого годографа и логарифмических частотных характеристик разомкнутой системы.
Какой бы вы способ не избрали, открывается диалоговое окно EditCompensatorC, показанное на рис. 34.
Рис. 34
Вы можете использовать диалоговое окно EditCompensator C с целью:
1) изменения значений ранее введённых нулей и полюсов регулятора;
2) ввода новых нулей и полюсов регулятора;
3) удаления лишних нулей и полюсов регулятора;
4) изменения коэффициента усиления регулятора;
5) изменения формата вводимых нулей/полюсов.
10.2.2. Чтобы изменить значение нуля/ полюса текущего регулятора:
а) введите исправленное значение нуля/ полюса регулятора, которое вы хотите изменить, в текстовые окна Real (вещественная часть) и Imaginary(мнимая часть), расположенные в области Zeros (нули)/Poles(полюсы) диалогового окна EditCompensatorC;
б) нажмите кнопку OK.
При этом изменятся расположение нуля/полюса регулятора на комплексной плоскости и маркеров в графическом окне Open-LoopBodeEditor (C), а также вид корневого годографа и логарифмических частотных характеристик разомкнутой системы.
10.2.3. Чтобы ввести новый дополнительный вещественный нуль/полюс или новые дополнительные комплексно-сопряженные нули/полюсы в регулятор:
а) щёлкните на кнопку AddRealZero (ввести новый вещественный нуль)/AddRealPole (ввести новый вещественный полюс) или на кнопку AddComplexZero (ввести новые комплексно-сопряженные нули)/AddComplexPole (ввести новые комплексно-сопряженные полюсы). В диалоговом окне EditCompensator в области Zeros/Poles появляется новая строка с пустыми текстовыми окнами Delete, Real или Delete, Real Imaginary;
б) введите значения вещественного нового нуля/полюса или вещественной и мнимой частей новых комплексно-сопряженных нулей/ полюсов в эти текстовые окна;
в) нажмите на кнопку OK.
10.2.4. Чтобы удалить какой - либо нуль/ полюс регулятора:
а) активизируйте кнопку типа галочки с названием Delete (удалить), расположенную рядом с текстовыми окнами Real, Imaginary, в которых записаны значения нуля/полюса, выбранного вами для удаления;
б) щёлкните кнопку OK.
Прежде чем редактировать значения нулей/полюсов регулятора, вы можете изменить формат отображения этих нулей/полюсов в диалоговом окне EditCompensatorC, используя раскрывающийся список с названием Format:. По умолчанию установлен формат Zero/PoleLocation, при котором используется следующее выражение для комплексно-сопряженных нулей/ полюсов:
.
Если выбрать из раскрывающегося списка другой формат Damping/Natural Frequency (относительный коэффициент затухания/собственная частота), то для ввода и редакции нулей/полюсов нужно использовать другое выражение:
,
где
- относительный коэффициент затухания, 
- собственная частота. При этом на полях Zerosи Poles редактора EditCompensator
текстовые окна Realи
Imaginary изменяют свои названия и в них отображаются значения
относительного коэффициента затухания (Damping) и
собственной частоты (Natural Freq.) (рис.35). Напомним, что в средствеSISOTOOL для вещественного нуля/полюса 
принято считать относительный
коэффициент затухания равным 1, а собственную частоту равной абсолютному
значению 
этого нуля/полюса.
Следует отметить, что после ввода нулей полюсов
регулятора на плоскости корневого годографа появляются маркеры в виде красных
ноликов/крестиков в точках, координаты которых определяются вещественными и
мнимыми значениями введенных нулей/полюсов. Такие же красные нолики/крестики
появляются на логарифмических частотных характеристиках разомкнутой системы в
точках, ординаты которых равны собственным частотам введенных нулей/полюсов.
Так, например, для вещественного полюса 
красный
крестик появляется при частоте 
, а
для комплексно-сопряженных полюсов 
с
относительным коэффициентом затухания 0,6 и собственной частотой 2,4
Рис. 35
красный
крестик появляется на логарифмических частотных характеристиках разомкнутой
системы при частоте 
.
10.3. Изменение коэффициента усиления регулятора
Для нескорректированной системы передаточная функция регулятора равна единице, так что коэффициент усиления регулятора также равен единице. При этом в области Current Compensator окна SISODesignTool (рис.1) в текстовом окне для передаточной функции регулятора C(s) высвечивается 1 (единица).
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.