Ввод нового полюса регулятора приводит к изменению вида корневого годографа, а также всех характеристик системы, отображаемых в окне средства SISODesignTool и в окнах LTIViewerforSISODesignTool. Кроме того, изменяется выражение для передаточной функции регулятора, отображаемое в области Current Compensator(передаточная функция текущего регулятора) окна SISODesignTool, которое включает вновь введённый полюс (рис. 33), в данном случае полюс -1,5, которому соответствует собственная частота 1,5.
Выбор команды RealPole(ввести вещественный полюс) из подменю AddPole/Zero(ввести дополнительные полюсы/нули) меню правой клавиши мыши (рис.31) также приводит к появлению в соответствующем графическом окне курсора в форме наконечника стрелы с крестиком, присоединённым к её острию. Поступая затем, как описано в п. 10.1.1,”б”, вы можете ввести вещественный полюс в желаемую точку на вещественной оси.
Аналогичным образом осуществляется ввод на комплексную плоскость вещественных нулей регулятора.
10.1.2. Чтобы ввести вещественные нули регулятора на плоскость корневого годографа:
а) выберите третью кнопку панели инструментов корневого годографа. При этом курсор принимает форму наконечника стрелы с ноликом, присоединённым к её острию. Это говорит о том, что панель инструментов переведена в режим введения вещественных нулей;
б) переместите курсор в желаемую точку на вещественной оси, в которую вы хотите поместить вещественный нуль регулятора, и щёлкните мышью. При этом третья кнопка автоматически отжимается и восстанавливается режим перемещения полюсов/ нулей. На комплексной плоскости появляются вновь введённый вещественный нуль в виде нолика с отличающимся от других нулей разомкнутой системы (нулей объекта и датчика) цветом и несколько большим размером, а на логарифмических частотных характеристиках разомкнутой системы - маркер в виде такого же нолика. По умолчанию цвет нулей регулятора и соответствующих им маркеров красный, а цвет других нулей разомкнутой системы (нулей объекта и датчика) и соответствующих им маркеров синий. Ввод нового нуля регулятора приводит к изменению вида корневого годографа, а также всех характеристик системы, отображаемых в окне средства SISODesignTool и в окнах LTI
Viewer for SISO Design Tool. Кроме того, изменяется выражение для передаточной функции регулятора, отображаемое в области Current Compensator(передаточная функция текущего регулятора) окна SISODesignTool, которое включает вновь введённые нули (рис. 32), в данном случае нули: -0,99, -3, которым соответствуют собственные частоты: 0,99, 3.
Выбор команды RealZero(ввести вещественный нуль) из подменю AddPole/Zero(ввести дополнительные полюсы/нули) меню правой клавиши мыши (рис.31) также приводит к появлению в соответствующем графическом окне курсора в форме наконечника стрелы с ноликом, присоединённым к её острию. Поступая затем, как описано в п. 10.1.2,”б”, вы можете ввести вещественный нуль в желаемую точку на вещественной оси.
Альтернативный путь введения полюсов/нулей регулятора связан с графическим окном Open-LoopBodeEditor (C), в котором изображена логарифмическая амплитудно-частотная характеристика разомкнутой системы, также использует ту же панель инструментов (рис. 32). Однако курсоры в виде наконечника стрелы с крестиком или ноликом, присоединённым к её острию, вводятся в желаемую точку, расположенную на логарифмической амплитудно-частотной характеристике разомкнутой системы (рис. 33). Такая операция приводит к появлению маркера в этой точке и соответствующих им полюсов/нулей на плоскости корневого годографа.
Рис. 33
Ввод комплексно-сопряженных полюсов/нулей регулятора осуществляется по такой же схеме, как и вещественных полюсов/нулей. С этой целью используются четвертая/пятая кнопки панели инструментов или, что равнозначно, команды ComplexPole/ComplexZero из подменюAddPole/Zero(ввести дополнительные полюсы/нули) меню правой клавиши мыши (рис. 31). После нажатия этих кнопок или выполнения этих команд курсор, как при введении вещественных полюсов/нулей, принимает форму наконечника стрелы с крестиком или ноликом, присоединённым к её острию.
Если вы поместите такой курсор в выбранную точку на плоскости корневого годографа и щелкните мышью, то соответствующий маркер появится не только в этой точке, но и в точке, расположенной симметрично первой относительно вещественной оси. Информацию о численных значениях введенных комплексно-сопряженных полюсов/нулей можно получить по передаточной функции регулятора, высвечиваемой в области Current Compensator(передаточная функция текущего регулятора) окна SISODesignTool.
Ели же вы поместите такой курсор в выбранную точку, соответствующую выбранной
собственной частоте 
(NaturalFrequency) и расположенную на логарифмической
амплитудно-частотной характеристике разомкнутой системы в окне Open-LoopBodeEditor (C), и затем щелкните мышью, то средство SISOTOOL воспримет ваши действия как ввод в регулятор двух одинаковых, равных , вещественных полюсов/нулей, другими
словами, как ввод в передаточную функцию регулятора сомножителя 
с
единичным относительным коэффициентом демпфирования 
(Damping).
Чтобы добиться требуемого, отличного от единицы, значения относительного
коэффициента демпфирования, захватите мышью маркер, соответствующий этой
выбранной точке на логарифмической амплитудно-частотной характеристике разомкнутой
системы в окне Open-LoopBodeEditor (C), и переместите его вверх до тех пор, пока не достигнете
нужного результата. О том, как изменяется численное значение
комплексно-сопряженных полюсов/нулей в процессе перемещения маркера, вы можете
судить по надписи, высвечиваемой в строке состояний. Эта надпись выглядит
примерно так:
.
При проектировании системы может возникнуть необходимость удалить ненужные или ошибочно введённые нули и полюсы регулятора.
10.1.3. Чтобы удалить нули и полюсы регулятора:
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.