Теория автоматического управления как математическая теория информационных процессов передачи и преобразования сигналов

Страницы работы

Содержание работы

Предмет ТАУ

Теория Автоматического Управления (ТАУ) - математическая теория информационных процессов передачи и преобразования сигналов в так называемых автоматических системах.

Теория автоматического управления (ТАУ) появилась во второй половине 19 века сначала как теория регулирования. Широкое применение паровых машин вызвало потребность в регуляторах, то есть в специальных устройствах, поддерживающих устойчивый режим работы паровой машины. Это дало начало научным исследованиям в области управления техническими объектами. Оказалось, что результаты и выводы данной теории могут быть применимы к управлению объектами различной природы с различными принципами действия. В настоящее время сфера ее влияния расширилась на анализ динамики таких систем, как экономические, социальные и т.п. Поэтому прежнее название “Теория автоматического регулирования” заменено на более широкое - “Теория автоматического управления”.

Автоматическая система - технический комплекс аппаратных и программных средств, предназначенный для целенаправленного изменения координат объекта управления помимо воли человека.

Комплекс – набор звеньев, соединенных между собой.

Целенаправленность – наличие оценок качества управления; эти оценки задаются целевой функцией.

Координаты – сигналы, однозначно характеризущие положение объекта управления в пространстве состояния.

 Иными словами автоматическая система – система, работающая без участия человека.

Ручная система – система, полностью управляемая человеком

Автоматизированные системы-системы, использующие интеллект человека (автоматическая система с частичным  участием человека).

Сигнал - количественная оценка физического явления, используемого для передачи информации.

Пример звена системы:

                                                         

                                             

                                                    

                                                  К-коэффициент передачи

Задачи курса

1.Задача анализа автоматических систем включает в себя:

1.  описание свойств системы, построение математической модели (формализованное описание объекта), пригодной для оценки поведения при стандартных входных сигналах, а также для постановки задачи синтеза для регуляторов;

2.  оценку устойчивости автоматической системы;

3.  оценку качества системы - система должна отрабатывать воздействие с регламентируемыми показателями  качества.

2. Синтез автоматических систем представляет собой разработку систем автоматического управления с наилучшими показателями качества, т.е. задачу оптимального синтеза структуры и параметров систем автоматического управления. При решении задачи могут рассматриваться следующие подзадачи:

·  Коррекция свойств объекта управления

·  Разработка, проектирование и конструктивный расчет регуляторов автоматических систем.

Язык курса

Элемент автоматической системы (звено) - функционально законченное устройство, имеющее набор входных x(t) и выходных y(t) сигналов и рассматриваемое как единое целое.

Элементы и звенья системы  обладают свойством детектирования:

Y(t) зависит от X(t)

     X(t) не зависит от Y(t)

Функциональная схема - схема, показывающая состав системы, функциональное назначение отдельных элементов, направления распространения сигналов между элементами.

Пример функциональной схемы системы стабилизации на основе печи сопротивления:

 


 ЗУ - задающее устройство - устройство, задающее программу изменения управляющего воздействия, то есть формирующее задающий сигнал. ЗУ может быть выполнено в виде отдельного устройства, быть встроенным в устройство управления или же вообще отсутствовать. В качестве ЗУ может выступать магнитофонная лента, маятник в часах, задающий профиль и т.п. Роль ЗУ может исполнять человек, но тогда это устройство не будет системой автоматического управления.

           - узел вычисления рассогласования (ошибки регулирования)

Р – регулятор

ИЭ - исполнительный элемент

ОУ – объект управления

ДТ – датчик температуры

e(t) = Xзад(t) – Uд(t) – ошибка регулирования (рассогласование).

Q=kUc2/R

Q и Uд -выходные координаты

Q-поток тепла, мощность тепловыделения.

Uд – напряжение датчика.

Элементы функциональной схемы могут быть одномерными и многомерными. Рисунок на элементе (пиктограмма) характеризует функцию, т.е то, что данный элемент делает.

Структурная схема-аналог функциональной схемы, каждый элемент которой содержит характеристику динамических свойств. Как правило, эта характеристика представлена в виде передаточной функции.

Принципиальные электрические схемы детализуют электрическую структуру, позволяют изготовить или наладить схему.

1 Основные принципы управления.

Классификация автоматических систем.

Управление - воздействие на объект управления с целью обеспечения заданного режима его работы и достижения определенного результата его работы.

Регулирование - частный случай управления, целью которого является обеспечение близости выходного сигнала к заданным внешним сигналом значениям.

Принципы построения систем автоматического управления

1.  Принцип обратной связи (принципы управления по отклонению; принцип Понселе)

Наибольшее распространение в САУ получил принцип обратной связи. Здесь управляющее воздействие Uy корректируется в зависимости от рассогласования между выходной величиной и заданной x(t). Возмущения, действующие на объект управления, парируются. Если значение выходной величины отклоняется от требуемого, то происходит корректировка входного сигнала с целью уменьшения данного отклонения. Связь выхода объекта управления с его входом называют обратной связью.

 


Р – регулятор

ИЭ- исполнительный элемент

ОУ – объект управления

Д – датчик

ε -ошибка регулирования

Сигнал управления формируется в функции сигнала ε, который представляет ошибку регулирования:

ε=X(t)-Uд(t)

Принцип обратной связи подразумевает наличие прямого канала управления, по которому передается управляющее воздействие на объект управления, и канала обратной связи.

Информация в этих каналах распространяется антипараллельно (         ).

 Контур управления образуется прямым каналом и каналом обратной связи.

В англоязычной литературе контур обозначается loop (петля управления).

Системы, построенные по принципу обратной связи, называется замкнутыми.

f(t)-возмущение (возмущающие сигналы)-посторонние сигналы, вредящие работе автоматической системы.

Как правило, при синтезе регулирования ставится задача парирования (отражения) этих воздействий.

Недостатком принципа обратной связи является инерционность системы. Поэтому часто применяют комбинацию данного принципа с принципом компенсации, что позволяет объединить достоинства обоих принципов: быстроту реакции на возмущение принципа компенсации и точность регулирования систем, построенных по принципу обратной связи.

Похожие материалы

Информация о работе