Теория принятия и реализация управленческих решений: Методические указания к выполнению практических работ, страница 23

·  Средняя скорость принимается в диапазоне от 5…10 до 30…40 км/ч. Высокая – от 30…40 км/ч и выше.

·  Для расстояний: малое – от 0 до 5…10 м, среднее – от 5…10 до 25…35 м, большое – от 25…35 м и больше.

На основе экспертных оценок выбираются точные значения, характеризующие торможение. Легкий режим соответствует силе нажатия на педаль, равной 0,5 кг, умеренный – 1 кг, нормальный – 2 кг, сильный – 4 кг. Принимается, что нажатие на педаль с силой 1 кг вызывает замедление 1 м/с²    [3].

Затем строится система управления. Она работает по принципу обратной связи. С максимально возможной частотой (в моделирующей программе – 10 раз в секунду) производится опрос состояния системы: скорости объекта и расстояния до цели. На основании этих данных по таблице определяется, с какой силой следует нажимать на педаль тормоза в данный момент.

Алгоритм вычисления управляющего воздействия в нечеткой системе делается таким образом, чтобы сгладить возможные резкие изменения величины управляющего воздействия. Для этого пользуются модифицированным вариантом таблицы экспертных оценок (табл. Таблица 12).

Таблица 12

Таблица экспертных оценок,
используемая для построения нечеткой системы управления

Если скорость, например, точно средняя, а расстояние – точно большое, то величина управляющего воздействия равна 0,5 кг, что вызывает замедление 0,5 м/с².

Если же скорость или расстояние попадают в область, где их возможность не равна 1, то происходит линейное сглаживание выходной величины. Изменение управления на всех нечетких участках происходит по линейному закону. Например, если скорость точно средняя, а расстояние – между средним и малым (зона А), то величина управления будет находиться в пределах от 1 до 2, причем, чем расстояние ближе к малому, тем управление ближе к 2. Если же расстояние близко к среднему, то управление близко к 1. В зоне В величина управляющего воздействия изменяется от 1 до 4.

Так осуществляется переход от качественного лингвистического описания правил функционирования к работоспособной системе управления.

6.2. Описание программы

Программа имеет имя Fuzzy.exe.

Имитируется движение транспорта к перекрестку. Транспорт может двигаться с различной скоростью, от 2 м/с (7,2 км/ч) до 20 м/с (72 км/ч). Все моделируемые транспортные средства попадают в «поле зрения» системы начиная с расстояния до перекрестка в 100 м.