Кинематический и силовой анализ рычажных механизмов, страница 8

Все расчёты по определению масс звеньев, координат центров масс звеньев, моментов инерции звеньев, сил тяжести, сил инерции, моментов сил инерции, рабочей нагрузки  представлены в приложении в протоколе MathCad.

2.  Составление уравнений кинетостатики

3)  Рассмотрим звенья 4 и 5:

Рис. 2.1. Звенья 4 и 5

Из уравнений кинетостатики звена 5:

Из уравнений кинетостатики звена 4:

4)  Рассмотрим звенья 2 и 3:

Рис.2.2. Звенья 2 и 3

Из уравнений кинетостатики звена 3:

Из уравнений кинетостатики звена 2:

5)  Звено 1:

Рис.2.3. Звено 1

Из уравнений кинетостатики звена 1:

Решения уравнений кинетостатики представлены в приложении в протоколе MathCad.

Найдем движущий момент Q с помощью общего уравнения динамики:

3.  Планы сил

2)  5-ое звено

Условие равновесия звена 5:

                        

 

Рис. 3.1. Ползун Е

2)  4-ое звено

 Условие равновесия звена 4:

     

Рис. 3.2. Шатун DE

3)  2-ое звено

Условие равновесия звена 2:

  где

                               

Рис. 3.3 Звено AKD

6)  3-е звено

Условие равновесия звена 3:

 

Рис. 3.4. Камень С

7)  1-е звено

Условие равновесия звена 1:

     откуда

       

Рис. 3.5. Кривошип ОА

4.  Сравнение результатов расчётов, полученных разными методами

При .

	Стандартная программа	Протокол
Rx01	-8.042692*10^4	-8.042692*10^4
Ry01	2.311047*10^5	2.311047*10^5
Rx03	1.458864*10^5	1.458864*10^5
Ry03	-1.101895*10^5	-1.101895*10^5
R05	-6.539722*10^4	-6.539722*10^4	-
Rx12	-8.042429*10^4	-8.042429*10^4
Ry12	2.31062*10^5	2.31062*10^5
Rx21	8.042429*10^4	8.042429*10^4
Ry21	-2.31062*10^5	-2.31062*10^5	-
Rx24	6.541627*10^4	6.541627*10^4
Ry24	1.203975*10^5	1.203975*10^5
Rx42	-6.541627*10^4	-6.541627*10^4	-
Ry42	-1.217448*10^4	-1.217448*10^4	-
Rx23	-1.458864*10^5	-1.458864*10^5	-
Ry23	1.101895*10^5	1.101895*10^5
Rx32	1.458864*10^5	1.458864*10^5
Ry32	-1.101895*10^5	-1.101895*10^5
Rx45	6.539722*10^4	6.539722*10^4
Ry45	1.202943*10^5	1.202943*10^5
Rx54	-6.539722*10^4	-6.539722*10^4	-
Ry54	-1.202943*10^5	-1.202943*10^5	-
Q	3.605053*10^4	3.605053*10^4
M05 M23 M32	0	0	0

Приложение 1

1. Протокол MathCad для первого механизма