Сборник задач по радиоавтоматике, страница 21

5.  ТОЧНОСТЬ ДЕЙСТВИЯ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ

Основные обозначения, определения и расчетные формулы

Типовые воздействия (рис. 5.1 ):

·  постоянное (ступенчатое)  const при ;

·  линейное  при , = const;

·  квадратичное  при  , = const.

 

Рис. 5.1.

Статическая ошибка е_ст – ошибка АС при постоянном (ступенчатом) воздействии.

Динамическая ошибка е_д – ошибка АС при меняющемся воздействии: при линейном воздействии – ошибка по скорости е_ск; при квадратичном – ошибка по ускорению е_уск.

Статическая система – АС, не содержащая интегрирующих звеньев (статическая ошибка не равна нулю).

Астатическая система – АС, содержащая одно и более интегрирующих звеньев (статическая ошибка равна нулю). Порядок астатизма определяется числом интегрирующих звеньев.

В табл. 5.1 приведены значения установившейся ошибки (при ) при типовых воздействиях для статической и астатических АС (первого и второго порядков). Параметры K₁ и K₂, характеризующие точность астатических систем, называются добротностью (соответственно, по скорости и по ускорению) и определяются по передаточной функции разомкнутой системы (общее усиление).