Методичні вказівки до лабораторних робiт з курсу «Теоретична і прикладна механiка», страница 8

2.  Як формулюється задача про положення для чотиришарнірника?

3.  Який сенс мають умови повнообiгового обертання ведучої ланки?

4.  Як визначається кут хитання вихідної ланки чотиришарнірника?

5. Що називають кутом передачі сили від ланки АВ до ланки ВС ? При якому розташуванні ланок АВ і ВС умови передачі сили найбільш сприятливі і чому?

6. Який сенс мають функції . При яких умовах ці функції дорівнюють нулю?

7. Як формулюється задача прямого пошуку у просторі відносних параметрів? Який сенс має функція цілі  і що означають додатні значення цієї функції?

2 Лабораторная робота2. Кінематичний аналіз плоского чотиришарнірного механізму аналітичними методами

2.1  Мета роботи: освоєння методики аналітичного дослідження кінематики плоского механізму з одним ступенем вільності ( на прикладі чотиришарнірника).

2.2 Загальні відомості

При кінематичному аналізі механізмів вирішуються три основні задачі: визначення функції положення механізму і траєкторій характерних точок ланок; визначення кутових швидкостей і прискорень ланок; визначення швидкостей і прискорень точок. Результати аналізу використовуються для оцінки відповідності кінематичних  властивостей механізму заданим умовам, а також для  наступних динамiчних і точностних розрахунків.

Задача кінематичного аналізу чотиришарнірника формулюється так: за заданим рухом ведучої ланки ОА визначити кутові  переміщення, швидкості і прискорення ланок АВ і ВD, а також лінійні швидкості і прискорення будь-яких точок механізму.

Функція положення чотиришарнірного механізму  використовувалася у лабораторній роботі 1 для комп’ютерної анімації кінематичної схеми і наведена у додатку A (співвідношення A.2). В подальшому будемо вважати, що ведуча ланка ОА здійснює рівномірне обертання проти руху годинникової стрілки, тобто кут повороту цієї ланки визначається за формулою  де  - задане значення кутової швидкості ланки ОА.

В межах кожної ланки механізму розподіл швидкостей  його точок задається за допомогою векторного рівняння