Методичні вказівки до лабораторних робiт з курсу «Теоретична і прикладна механiка», страница 14

Шуканий момент М_в(j₁) називається врівноважуючим ( рушійним ),  а його максимальне значення використовується для оцінки потужності двигуна приводу механізму. Момент М_в визначаеться з умови рівняння нулю суми потужностей усіх сил і моментів, діючих на ланки механізму ( у тому числі сил інерції і моментів сил інерції ). Стосовно чотиришарнірника ця умова має вигляд ( без урахування сил тертя у кінематичних парах)

               (3.3)

де  - відповідно вага, головний вектор і головний момент сил інерції і-ї ланки ( і = 1,2,3 відповідно для ланок ОА, АВ, ВD).

 Якщо задана ортогональна система координат oxyz, то потужності сили  і моменту  будь-якої природи визначаються за формулами

                     (3.4)

де  - вектор швидкості точки прикладення сили ;

 - вектор кутової швидкості тіла, до якого прикладений момент .

Припустимо, що ланки плоского механізму рухаються в площині oxy . Тоді , ,  і з (3.4) одержимо

                                           (3.5)

                                                    (3.6)

Тоді, враховуючи, що ,    і використовуючи формули (3.1), (3.2), (3.5), (3.6) з (3.3) ,

одержимо