Методичні вказівки до лабораторних робiт з курсу «Теоретична і прикладна механiка», страница 21

полягає у виконанні таких дій:

а) вибрати положення точки C і вертикально вниз відкласти відрізок СО довжиною l₄;

б) повернути навколо точки О промінь, напрямок якого збігається з відрізком , на кут j₁ проти руху годинникової стрілки і на повернутому променеві відкласти від точки О відрізок ОА довжиною l₁;

в) на перетині дуг кіл з радіусами  l₂ та l₃  і центрами відповідно у точках А і С знайти положення точки В;

г) на продовженні відрізка   відкласти від точки С відрізок СD=0,8 l₃ , а від точки D відрізок DQ=0,4 l₃ , де Q - центр кола, дуга якого з центральним кутом 60⁰ зображує дзеркало антени;

д) зобразити стійки , шарніри, ланки і дугу кола дзеркала антени.

Рекомендований масштаб зображення кінематичної схеми 1:10.

Основою реалізації комп’ютерної анімації кінематичної схеми чотиришарнірника є графічне зображення схеми для заданого положення ведучої ланки ОА. Розглянемо спочатку питання побудови зображення кінематичної схеми механізму у системі координат хоу (рис. A.1). Нерухомі точки О і С мають відповідні координати (0,0) і (ОС,0). Координати точки А визначаються за формулами  Для визначення положення точки В знаходимо кут y за формулою (A.2), а потім координати х_В=ОС+ВСcos(p-y),  y_В=ВСsin(p-y). Координати точок D і Q (Q - центр дуги кола, яке зображує дзеркало антени) одержимо з векторного параметричного рівняння прямої, яка проходить через точки В і С

                                     (A.5) 

де  - радіус-вектори відповідно точок В, С, і довільної точки, положення якої на прямій визначається параметром l. Проектуючи рівняння (A.5) на кординатні осі, маємо:

для точки D при  l=1,8

x_D = х_В +1,8( х_C - х_В  ),             у_D =у_В + 1,8( у_C - у_В );