Методичні вказівки до лабораторних робiт з курсу «Теоретична і прикладна механiка», страница 17

Після диференціювання і перетворень, одержимо шукане рівняння

                   (3.11)

Iнтегруючи рівняння (3.11) при заданих початкових умовах  (наприклад, методом Рунге-Кутта 4-го порядку) одержимо закон руху ланки зведення у вигляді залежності

В межах циклу сталого руху механізму кутова швидкість w₁ перiодично змінюється між її екстремальними значеннями w₁^min, w₁^max. Міру коливань  кутової швидкості принято оцінювати коефіцієнтом нерівномірності руху , який визначається за формулою

               (3.12)

Для забезпечення допустимого рівня періодичних коливань кутової швидкості використовують інерційні колеса ( маховики ), які мають значний момент інерції і можуть встановлюватися, зокрема, на одному валу з ведучою ланкою. Змінюючи момент інерції маховика , можна впливати на величину d і досягти виконання умови  допустиме значення коефіцієнта нерівномірності руху. На рис.3.5 зображені два графіки залежності w₁(j₁), які відповідають різним значенням  () і одержані  шляхом інтегрування рівняння (3.11). Маси  і моменти інерції  ланок ОА і АВ визначались за формулами   де rприймалось рівним 1.5 кг/м. Маса m₃ і момент інерції  ланки ВD визначились таким чином: , де - радіус інерції ланки ВD, який приймався рівним 0.7 l₃. Постійні величини  в (3.10) визначалися так:  де  - максимальне значення врівноважуючого моменту, який був одержаний при виконанні силового аналізу механізму.